冗長自由度ティーチングロボットに関する研究

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著者

    • 王, 樹華 オウ, ジュカ

書誌事項

タイトル

冗長自由度ティーチングロボットに関する研究

著者名

王, 樹華

著者別名

オウ, ジュカ

学位授与大学

山梨大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第38号

学位授与年月日

1996-03-22

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 1 緒言 / p1 (0008.jp2)
  3. 1.1 研究背景 / p1 (0008.jp2)
  4. 1.2 研究目的 / p4 (0011.jp2)
  5. 1.3 研究内容 / p5 (0012.jp2)
  6. 1.4 論文構成 / p6 (0013.jp2)
  7. 2 冗長自由度ロボットの運動学 / p8 (0015.jp2)
  8. 2.1 はじめに / p8 (0015.jp2)
  9. 2.2 冗長自由度ロボットの特性 / p8 (0015.jp2)
  10. 2.3 冗長自由度ロボットの運動学 / p9 (0016.jp2)
  11. 2.4 冗長自由度ロボットの応用 / p18 (0025.jp2)
  12. 2.5 冗長自由度ロボットの欠点 / p20 (0027.jp2)
  13. 2.6 考察 / p21 (0028.jp2)
  14. 3 M-Wパラメータによるロボット機構の誤差解析と校正 / p22 (0029.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p22 (0029.jp2)
  16. 3.2 ロボット機構の誤差解析と校正の概説 / p22 (0029.jp2)
  17. 3.3 M-Wパラメータによるロボットの機構誤差解析 / p27 (0034.jp2)
  18. 3.4 冗長自由度ロボット機構誤差の校正 / p39 (0046.jp2)
  19. 3.5 まとめ / p43 (0050.jp2)
  20. 4 冗長自由度ティーチングロボットに関する可操作性評価 / p44 (0051.jp2)
  21. 4.1 はじめに / p44 (0051.jp2)
  22. 4.2 ロボットの可操作性 / p44 (0051.jp2)
  23. 4.3 ティーチングロボットの構造 / p49 (0056.jp2)
  24. 4.4 ティーチングロボットの可操作比 / p55 (0062.jp2)
  25. 4.5 まとめ / p67 (0074.jp2)
  26. 5 冗長自由度ティーチングロボットの機構誤差解析と校正 / p68 (0075.jp2)
  27. 5.1 はじめに / p68 (0075.jp2)
  28. 5.2 誤差解析するための機構モデル / p68 (0075.jp2)
  29. 5.3 ティーチング精度に影響を与える誤差要素 / p71 (0078.jp2)
  30. 5.4 ティーチングロボットのポーズ誤差の予測 / p75 (0082.jp2)
  31. 5.5 機構誤差校正の手順 / p78 (0085.jp2)
  32. 5.6 ティーチングロボットの精度評価 / p86 (0093.jp2)
  33. 5.7 まとめ / p89 (0096.jp2)
  34. 6 冗長自由度ティーチングロボットに関するデータ処理方法 / p90 (0097.jp2)
  35. 6.1 はじめに / p90 (0097.jp2)
  36. 6.2 データ処理システムの構成 / p90 (0097.jp2)
  37. 6.3 データ処理の目的及び内容 / p91 (0098.jp2)
  38. 6.4 ティーチング曲線のデータ処理法 / p92 (0099.jp2)
  39. 6.5 ティーチング曲面のデータ処理法 / p102 (0109.jp2)
  40. 6.6 まとめ / p109 (0116.jp2)
  41. 7 冗長自由度ティーチングロボットの応用 / p111 (0118.jp2)
  42. 7.1 はじめに / p111 (0118.jp2)
  43. 7.2 ティーポット形状の測定 / p111 (0118.jp2)
  44. 7.3 測定データの処理手順 / p115 (0122.jp2)
  45. 7.4 測定ワークの3次元形状のイメージ表現 / p120 (0127.jp2)
  46. 7.5 ロボット加工システムによる工芸品の加工の例 / p123 (0130.jp2)
  47. 7.6 考察 / p125 (0132.jp2)
  48. 8 結論 / p127 (0134.jp2)
  49. 8.1 研究成果 / p127 (0134.jp2)
  50. 8.2 今後の課題 / p128 (0135.jp2)
  51. 参考文献 / p130 (0137.jp2)
  52. 研究業績 / p133 (0140.jp2)
  53. 謝辞 / p135 (0142.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000132573
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000967188
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000296887
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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