自己推進形床磨きロボットの制御に関する研究

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著者

    • 降矢, 裕 フリヤ, ヒロシ

書誌事項

タイトル

自己推進形床磨きロボットの制御に関する研究

著者名

降矢, 裕

著者別名

フリヤ, ヒロシ

学位授与大学

山梨大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第49号

学位授与年月日

1996-03-22

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p4 (0005.jp2)
  2. 論文内容の要旨 / p1 (0003.jp2)
  3. 目次 / p4 (0005.jp2)
  4. 第1章 緒言 / p1 (0006.jp2)
  5. 本研究の背景 / p1 (0006.jp2)
  6. 本研究の目的 / p2 (0007.jp2)
  7. 本論文の構成 / p3 (0007.jp2)
  8. 第2章 従来の清掃ロボットと研究 / p4 (0008.jp2)
  9. 2.1 現在活躍中の清掃ロボットについて / p4 (0008.jp2)
  10. 2.2 研究・開発途上の清掃ロボットについて / p8 (0010.jp2)
  11. 2.3 全方向移動ロボットに関する研究 / p10 (0011.jp2)
  12. 2.4 本研究の特長 / p11 (0011.jp2)
  13. 第3章 自己推進の原理と実験的検証 / p14 (0013.jp2)
  14. 3.1 自己推進の原理 / p14 (0013.jp2)
  15. 3.2 理論値の計算 / p17 (0014.jp2)
  16. 3.3 推進力の測定 / p24 (0018.jp2)
  17. 3.4 理論モデルの再検討 / p33 (0022.jp2)
  18. 3.5 第3章のまとめ / p37 (0024.jp2)
  19. 第4章 自己推進形床磨きロボットの制御 / p38 (0025.jp2)
  20. 4.1 ロボットの製作 / p38 (0025.jp2)
  21. 4.2 運動方程式の導出 / p42 (0027.jp2)
  22. 4.3 シングルタイプ床磨きロボットの制御 / p45 (0028.jp2)
  23. 4.4 床磨きロボットの実環境における移動方法 / p52 (0032.jp2)
  24. 4.5 第4章のまとめ / p55 (0033.jp2)
  25. 第5章 全方向移動床磨きロボット / p57 (0034.jp2)
  26. 5.1 ロボットの構成と全方向移動について / p57 (0034.jp2)
  27. 5.2 ロボットの試作 / p58 (0035.jp2)
  28. 5.3 運動方程式の導出 / p59 (0035.jp2)
  29. 5.4 サーボ制御系の設計 / p61 (0036.jp2)
  30. 5.5 移動制御シミュレーション / p67 (0039.jp2)
  31. 5.6 オブザーバの設計 / p72 (0042.jp2)
  32. 5.7 オブザーバを用いた場合のシミュレーション / p78 (0045.jp2)
  33. 5.8 ロボットの特性改善とシミュレーション / p79 (0045.jp2)
  34. 5.9 第5章のまとめ / p81 (0046.jp2)
  35. 第6章 結言 / p83 (0047.jp2)
  36. 参考文献 / p86 (0049.jp2)
  37. 研究業績 / p89 (0050.jp2)
  38. 謝辞 / p90 (0051.jp2)
  39. 付録A / p91 (0051.jp2)
  40. 推進力理論モデルの数値計算フローチャートとプログラム(再検討用) / p91 (0051.jp2)
  41. フローチャート / p91 (0051.jp2)
  42. プログラム / p93 (0052.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000132584
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000967195
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000296898
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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