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ロボットマニピュレータの簡略型適応非線形ロバスト制御法に関する研究

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著者

    • 泉, 清高 イズミ, キヨタカ

書誌事項

タイトル

ロボットマニピュレータの簡略型適応非線形ロバスト制御法に関する研究

著者名

泉, 清高

著者別名

イズミ, キヨタカ

学位授与大学

佐賀大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第52号

学位授与年月日

1996-03-22

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 ロボットマニピュレータとは / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 ロボットマニピュレータの制御 / p3 (0008.jp2)
  5. 1.3 ロバスト制御 / p4 (0009.jp2)
  6. 1.4 適応制御 / p5 (0010.jp2)
  7. 1.5 適応ロバスト制御 / p6 (0011.jp2)
  8. 1.6 本論文の目的と概要 / p7 (0012.jp2)
  9. 第2章 安定論 / p11 (0016.jp2)
  10. 2.1 緒言 / p11 (0016.jp2)
  11. 2.2 リアプノフの直接法 / p13 (0018.jp2)
  12. 2.3 不確定系における状態追従問題 / p14 (0019.jp2)
  13. 2.4 追従のための十分条件 / p17 (0022.jp2)
  14. 2.5 結言 / p19 (0024.jp2)
  15. 第3章 未知要素の部分的上限値を推定する設計法 / p20 (0025.jp2)
  16. 3.1 緒言 / p20 (0025.jp2)
  17. 3.2 制御対象の記述 / p21 (0026.jp2)
  18. 3.3 適応型非線形ロバスト制御器設計 / p22 (0027.jp2)
  19. 3.4 シミュレーション / p28 (0033.jp2)
  20. 3.5 結言 / p32 (0037.jp2)
  21. 第4章 未知要素の上限値を直接推定する設計法 / p39 (0044.jp2)
  22. 4.1 緒言 / p39 (0044.jp2)
  23. 4.2 簡略型非線形適応ロバスト制御器 / p39 (0044.jp2)
  24. 4.3 オブザーバ / p44 (0049.jp2)
  25. 4.4 シミュレーション / p44 (0049.jp2)
  26. 4.5 結言 / p47 (0052.jp2)
  27. 第5章 マッチング条件を利用しない設計法 / p52 (0057.jp2)
  28. 5.1 緒言 / p52 (0057.jp2)
  29. 5.2 制御対象の記述 / p53 (0058.jp2)
  30. 5.3 簡略型適応非線形ロバスト制御器の設計 / p54 (0059.jp2)
  31. 5.4 オブザーバ / p59 (0064.jp2)
  32. 5.5 シミュレーション / p63 (0068.jp2)
  33. 5.6 結言 / p65 (0070.jp2)
  34. 第6章 最適サーボ機構を利用する設計法 / p70 (0075.jp2)
  35. 6.1 緒言 / p70 (0075.jp2)
  36. 6.2 制御対象の記述 / p71 (0076.jp2)
  37. 6.3 積分機構を持つ簡略型適応非線形ロバスト制御器 / p71 (0076.jp2)
  38. 6.4 シミュレーション / p75 (0080.jp2)
  39. 6.5 結言 / p77 (0082.jp2)
  40. 第7章 結論 / p80 (0085.jp2)
  41. 謝辞 / p83 (0088.jp2)
  42. 参考文献 / p84 (0089.jp2)
  43. 研究発表 / p88 (0093.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000133696
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000972910
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000298010
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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