簡単な構造で実現可能な適応制御に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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簡単な構造で実現可能な適応制御に関する研究
- 著者名
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佐藤, 和也
- 著者別名
-
サトウ, カズヤ
- 学位授与大学
-
九州工業大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第73号
- 学位授与年月日
-
1996-03-25
注記・抄録
博士論文
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:工博甲第73号 学位授与年月日:平成8年3月25日
平成7年度
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
- 1.1 研究の背景 / p1 (0005.jp2)
- 1.2 本論文の目的 / p5 (0009.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p6 (0010.jp2)
- 第2章 ハイゲイン適応安定化 / p8 (0012.jp2)
- 2.1 はじめに / p8 (0012.jp2)
- 2.2 固定ゲイン出力フィードバックによる安定化 / p9 (0013.jp2)
- 2.3 適応ゲイン出力フィードバックによる安定化 / p9 (0013.jp2)
- 2.4 まとめ / p10 (0014.jp2)
- 第3章 相対次数が2以上のシステムへのハイゲイン適応制御法の適用 / p12 (0016.jp2)
- 3.1 はじめに / p12 (0016.jp2)
- 3.2 従来までの並列フィードフォワード補償要素の構成法 / p13 (0017.jp2)
- 3.3 定常偏差の残らない並列フィードフォワード補償要素の一構成法 / p15 (0019.jp2)
- 3.4 ハイゲイン適応PI制御系の構成 / p17 (0021.jp2)
- 3.5 数値シミュレーション / p23 (0027.jp2)
- 3.6 まとめ / p30 (0034.jp2)
- 第4章 相対次数が2以下のシステムへの並列フィードフォワード補償要素法の拡張 / p31 (0035.jp2)
- 4.1 はじめに / p31 (0035.jp2)
- 4.2 並列フィードフォワード補償要素(PFC)法の拡張 / p32 (0036.jp2)
- 4.3 適応制御則の構成 / p33 (0037.jp2)
- 4.4 相対次数が1のシステムへの拡張したPFC法の適用 / p36 (0040.jp2)
- 4.5 相対次数が2のシステムへの拡張したPFC法の適用 / p38 (0042.jp2)
- 4.6 内部モデル原理の導入 / p43 (0047.jp2)
- 4.7 柔軟アーム位置制御問題 / p44 (0048.jp2)
- 4.8 1-リンクマニピュレータの位置制御実験 / p57 (0061.jp2)
- 4.9 まとめ / p65 (0069.jp2)
- 第5章 有界非線形確定外乱を有するシステムへのハイゲイン適応制御法の適用 / p66 (0070.jp2)
- 5.1 はじめに / p66 (0070.jp2)
- 5.2 システムの記述 / p66 (0070.jp2)
- 5.3 相対次数が1の場合 / p69 (0073.jp2)
- 5.4 相対次数が2以上の場合 / p72 (0076.jp2)
- 5.5 1-リンクマニピュレータの位置制御実験 / p78 (0082.jp2)
- 5.6 まとめ / p85 (0089.jp2)
- 5.7 付録 / p85 (0089.jp2)
- 第6章 結論 / p94 (0098.jp2)
- 謝辞 / (0101.jp2)
- 参考文献 / p1 (0102.jp2)