宇宙用マニピュレータの軌道制御に関する研究

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著者

    • 山本, 俊彦 ヤマモト, トシヒコ

書誌事項

タイトル

宇宙用マニピュレータの軌道制御に関する研究

著者名

山本, 俊彦

著者別名

ヤマモト, トシヒコ

学位授与大学

九州工業大学

取得学位

博士 (情報工学)

学位授与番号

甲第6号

学位授与年月日

1996-03-25

注記・抄録

博士論文

九州工業大学博士学位論文 学位記番号:情工博甲第6号 学位授与年月日:平成8年3月25日

平成7年度

目次

  1. 目次 / (0002.jp2)
  2. 1 序論 / p1 (0003.jp2)
  3. 1.1 研究の背景 / p1 (0003.jp2)
  4. 1.2 従来の研究 / p3 (0004.jp2)
  5. 1.3 研究の目的 / p5 (0005.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成と概要 / p6 (0006.jp2)
  7. 2 マニピュレータと搭載アンテナの同時制御 / p10 (0008.jp2)
  8. 2.1 FFRのモデル / p10 (0008.jp2)
  9. 2.2 一般化ヤコビ行列と分解速度制御法 / p12 (0009.jp2)
  10. 2.3 拡張一般化ヤコビ行列 / p13 (0009.jp2)
  11. 2.4 同時制御 / p17 (0011.jp2)
  12. 3 未知浮遊物体捕捉後における手先軌道制御-動力学と運動学によるパラメータ推定- / p24 (0015.jp2)
  13. 3.1 FFRのモデル / p25 (0015.jp2)
  14. 3.2 パラメータ推定 / p26 (0016.jp2)
  15. 3.3 計算機シミュレーション / p29 (0017.jp2)
  16. 4 未知浮遊物体捕捉後における手先軌道制御-ディジタル適応制御- / p38 (0022.jp2)
  17. 4.1 宇宙ロボットのモデル / p39 (0022.jp2)
  18. 4.2 運動学関係式の離散化と分解速度制御 / p40 (0023.jp2)
  19. 4.3 適応制御系の設計 / p41 (0023.jp2)
  20. 4.4 シミュレーション / p46 (0026.jp2)
  21. 5 離散時間形適応制御によるディジタル制御実験 / p53 (0029.jp2)
  22. 5.1 テストベッド設計コンセプト / p53 (0029.jp2)
  23. 5.2 システム構成 / p54 (0030.jp2)
  24. 5.3 テストベッドの性能評価 / p59 (0032.jp2)
  25. 5.4 シミュレータによる実験結果 / p62 (0034.jp2)
  26. 6 結論 / p69 (0037.jp2)
  27. 謝辞 / p70 (0038.jp2)
  28. 参考文献 / p71 (0038.jp2)
  29. 付録 / p75 (0040.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000133875
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000973071
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000298189
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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