未知の不整地における脚車輪分離型移動ロボットの移動方式と制御に関する研究

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著者

    • 戴, 宇傑 Dai, Yu Jie

書誌事項

タイトル

未知の不整地における脚車輪分離型移動ロボットの移動方式と制御に関する研究

著者名

戴, 宇傑

著者別名

Dai, Yu Jie

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第5586号

学位授与年月日

1996-03-26

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0005.jp2)
  2. 1序論 / p1 (0009.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / 1-2 / (0010.jp2)
  4. 1.2 移動ロボットに関する従来の研究 / 1-4 / (0012.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / 1-10 / (0018.jp2)
  6. 1.4 本研究の意義 / 1-13 / (0021.jp2)
  7. 1.5 本論文の構成 / 1-14 / (0022.jp2)
  8. 2 脚車輪分離型移動ロボットの移動方式と制御システムの構成 / p1 (0024.jp2)
  9. 2.1 緒言 / 2-2 / (0025.jp2)
  10. 2.2 ChariotⅡの機構 / 2-3 / (0026.jp2)
  11. 2.3 制御部の構成 / 2-6 / (0029.jp2)
  12. 2.4 ChariotⅡの移動方式 / 2-11 / (0034.jp2)
  13. 2.5 脚による胴体の位置姿勢の調整 / 2-20 / (0043.jp2)
  14. 2.6 結言 / 2-21 / (0044.jp2)
  15. 3 脚車輪パッシブ混合クロール歩容移動制御法の基本概念と解析 / p1 (0045.jp2)
  16. 3.1 緒言 / 3-2 / (0046.jp2)
  17. 3.2 脚車輪パッシブ混合クロール歩容移動制御方法 / 3-3 / (0047.jp2)
  18. 3.3 LWPCG移動制御法の構築 / 3-10 / (0054.jp2)
  19. 3.4 LWPCGによる協調動作の解析 / 3-17 / (0061.jp2)
  20. 3.5 シミュレータの開発 / 3-24 / (0068.jp2)
  21. 3.6 LWPCG移動制御法による移動のシミュレーション / 3-29 / (0073.jp2)
  22. 3.7 結言 / 3-37 / (0081.jp2)
  23. 4 LWPCG移動制御法におけるコンプライアンスの設定 / p1 (0082.jp2)
  24. 4.1 緒言 / 4-2 / (0083.jp2)
  25. 4.2 脚機構のコンプライアンスと制御 / 4-3 / (0084.jp2)
  26. 4.3 車輪機構のコンプライアンスと制御 / 4-9 / (0090.jp2)
  27. 4.4 脚機構と車輪機構のコンプライアンスの設定 / 4-10 / (0091.jp2)
  28. 4.5 実験と考察 / 4-17 / (0098.jp2)
  29. 4.6 結言 / 4-21 / (0102.jp2)
  30. 5 LWPCG移動方式における脚先目標位置の自動シフト制御方法の導入 / p1 (0103.jp2)
  31. 5.1 緒言 / 5-2 / (0104.jp2)
  32. 5.2 脚先目標位置の自動ソフト制御方法の導入 / 5-3 / (0105.jp2)
  33. 5.3 制御アルゴリズム / 5-5 / (0107.jp2)
  34. 5.4 脚着地状態の推定法 / 5-7 / (0109.jp2)
  35. 5.5 シフト動作の制御方法の構築 / 5-8 / (0110.jp2)
  36. 5.6 脚のタイミングのシークエンス遷移 / 5-10 / (0112.jp2)
  37. 5.7 実験と考察 / 5-11 / (0113.jp2)
  38. 5.8 結言 / 5-24 / (0126.jp2)
  39. 6 転倒を防止する制御 / p1 (0127.jp2)
  40. 6.1 緒言 / 6-2 / (0128.jp2)
  41. 6.2 転倒を防止する制御方策 / 6-3 / (0129.jp2)
  42. 6.3 転倒防止余裕の定量化 / 6-5 / (0131.jp2)
  43. 6.4 TPMの計算アルゴリズム / 6-8 / (0134.jp2)
  44. 6.5 シミュレーションと実験による考察 / 6-10 / (0136.jp2)
  45. 6.6 結言 / 6-14 / (0140.jp2)
  46. 7 結論 / p1 (0141.jp2)
  47. 8 考察と将来への発展性 / p1 (0145.jp2)
  48. 8.1 比較的劣悪な未知の不整地の対応 / 8-2 / (0146.jp2)
  49. 8.2 将来への発展性 / 8-4 / (0148.jp2)
  50. A 謝辞 / p1 (0151.jp2)
  51. B 参考文献 / p1 (0153.jp2)
  52. C 付録 / p1 (0160.jp2)
  53. C.1 脚運動の目標軌跡パターンの生成 / C-2 / (0161.jp2)
  54. C.2 ChariotⅡの運動学 / C-5 / (0164.jp2)
  55. C.3 ChariotⅡの各リンク重心の速度・加速度の計算 / C-9 / (0168.jp2)
  56. C.4 不規則凹凸路面のモデル化 / C-13 / (0172.jp2)
  57. C.5 脚先と関節のコンプライアンスの関係 / C-16 / (0175.jp2)
  58. C.6 TPMの計算式の誘導 / C-20 / (0179.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000134836
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000973918
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000299150
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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