パラレルクランクスライダ機構を用いた4脚ロボットのトロット歩行に関する研究

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著者

    • 平木, 雅彦 ヒラキ, マサヒコ

書誌事項

タイトル

パラレルクランクスライダ機構を用いた4脚ロボットのトロット歩行に関する研究

著者名

平木, 雅彦

著者別名

ヒラキ, マサヒコ

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第5594号

学位授与年月日

1996-03-26

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 第1章 緒論 / p1 (0009.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0009.jp2)
  4. 1.2 本研究の目的 / p2 (0010.jp2)
  5. 1.3 本論文の構成と概要 / p3 (0011.jp2)
  6. 1.4 参考文献 / p5 (0013.jp2)
  7. 第2章 実験装置 / p7 (0015.jp2)
  8. 2.1 緒言 / p7 (0015.jp2)
  9. 2.2 4脚ロボット / p7 (0015.jp2)
  10. 2.3 4脚ロボット実験システム / p12 (0020.jp2)
  11. 2.4 第2章のまとめ / p15 (0023.jp2)
  12. 2.5 参考文献 / p16 (0024.jp2)
  13. 第3章 関節機構 / p17 (0025.jp2)
  14. 3.1 緒 言 / p17 (0025.jp2)
  15. 3.2 関節機構の概要 / p17 (0025.jp2)
  16. 3.3 パラレルクランクスライダ機構の運動学 / p20 (0028.jp2)
  17. 3.4 可動範囲 / p31 (0039.jp2)
  18. 3.5 特異点 / p37 (0045.jp2)
  19. 3.6 パラレルクランクスライダ機構の静力学 / p38 (0046.jp2)
  20. 3.7 等価慣性行列について / p40 (0048.jp2)
  21. 3.8 第3章のまとめ / p49 (0057.jp2)
  22. 3.9 参考文献 / p50 (0058.jp2)
  23. 第4章 消費エネルギ / p52 (0060.jp2)
  24. 4.1 緒言 / p52 (0060.jp2)
  25. 4.2 消費エネルギの定義 / p55 (0063.jp2)
  26. 4.3 歩行ロボットのモデル化 / p57 (0065.jp2)
  27. 4.4 簡易モデルの運動方程式 / p59 (0067.jp2)
  28. 4.5 股関節角軌道計画 / p75 (0083.jp2)
  29. 4.6 制限事項 / p81 (0089.jp2)
  30. 4.7 移動仕事率の計算 / p83 (0091.jp2)
  31. 4.8 計算結果 / p86 (0094.jp2)
  32. 4.9 実際の動物との対比 / p111 (0119.jp2)
  33. 4.10 第4章のまとめ / p112 (0120.jp2)
  34. 4.11 参考文献 / p115 (0123.jp2)
  35. 第5章 反動車型倒立振子の制御 / p117 (0125.jp2)
  36. 5.1 緒 言 / p117 (0125.jp2)
  37. 5.2 実験装置 / p123 (0131.jp2)
  38. 5.3 倒立振子シミュレータの作成 / p126 (0134.jp2)
  39. 5.4 摩擦補償法 / p138 (0146.jp2)
  40. 5.5 傾斜角センサ / p160 (0168.jp2)
  41. 5.6 ジャイロのドリフト補償 / p174 (0182.jp2)
  42. 5.7 拡張反動車モデルとジャイロの配置について / p182 (0190.jp2)
  43. 5.8 第5章のまとめ / p192 (0200.jp2)
  44. 5.9 参考文献 / p194 (0202.jp2)
  45. 第6章 4脚ロボットの歩行実験 / p198 (0206.jp2)
  46. 6.1 緒言 / p198 (0206.jp2)
  47. 6.2 歩行周期と歩行の安定性 / p198 (0206.jp2)
  48. 6.3 4脚ロボットの倒立振子化 / p200 (0208.jp2)
  49. 6.4 歩行実験 / p205 (0213.jp2)
  50. 6.5 第6章のまとめ / p218 (0226.jp2)
  51. 6.6 参考文献 / p219 (0227.jp2)
  52. 第7章 結 論 / p220 (0228.jp2)
  53. 謝辞 / p224 (0234.jp2)
  54. 本研究に関する公表論文 / p225 (0235.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000134844
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000973926
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000299158
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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