パラレルクランクスライダ機構を用いた4脚ロボットのトロット歩行に関する研究
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Bibliographic Information
- Title
-
パラレルクランクスライダ機構を用いた4脚ロボットのトロット歩行に関する研究
- Author
-
平木, 雅彦
- Author(Another name)
-
ヒラキ, マサヒコ
- University
-
東北大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第5594号
- Degree year
-
1996-03-26
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0009.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p1 (0009.jp2)
- 1.2 本研究の目的 / p2 (0010.jp2)
- 1.3 本論文の構成と概要 / p3 (0011.jp2)
- 1.4 参考文献 / p5 (0013.jp2)
- 第2章 実験装置 / p7 (0015.jp2)
- 2.1 緒言 / p7 (0015.jp2)
- 2.2 4脚ロボット / p7 (0015.jp2)
- 2.3 4脚ロボット実験システム / p12 (0020.jp2)
- 2.4 第2章のまとめ / p15 (0023.jp2)
- 2.5 参考文献 / p16 (0024.jp2)
- 第3章 関節機構 / p17 (0025.jp2)
- 3.1 緒 言 / p17 (0025.jp2)
- 3.2 関節機構の概要 / p17 (0025.jp2)
- 3.3 パラレルクランクスライダ機構の運動学 / p20 (0028.jp2)
- 3.4 可動範囲 / p31 (0039.jp2)
- 3.5 特異点 / p37 (0045.jp2)
- 3.6 パラレルクランクスライダ機構の静力学 / p38 (0046.jp2)
- 3.7 等価慣性行列について / p40 (0048.jp2)
- 3.8 第3章のまとめ / p49 (0057.jp2)
- 3.9 参考文献 / p50 (0058.jp2)
- 第4章 消費エネルギ / p52 (0060.jp2)
- 4.1 緒言 / p52 (0060.jp2)
- 4.2 消費エネルギの定義 / p55 (0063.jp2)
- 4.3 歩行ロボットのモデル化 / p57 (0065.jp2)
- 4.4 簡易モデルの運動方程式 / p59 (0067.jp2)
- 4.5 股関節角軌道計画 / p75 (0083.jp2)
- 4.6 制限事項 / p81 (0089.jp2)
- 4.7 移動仕事率の計算 / p83 (0091.jp2)
- 4.8 計算結果 / p86 (0094.jp2)
- 4.9 実際の動物との対比 / p111 (0119.jp2)
- 4.10 第4章のまとめ / p112 (0120.jp2)
- 4.11 参考文献 / p115 (0123.jp2)
- 第5章 反動車型倒立振子の制御 / p117 (0125.jp2)
- 5.1 緒 言 / p117 (0125.jp2)
- 5.2 実験装置 / p123 (0131.jp2)
- 5.3 倒立振子シミュレータの作成 / p126 (0134.jp2)
- 5.4 摩擦補償法 / p138 (0146.jp2)
- 5.5 傾斜角センサ / p160 (0168.jp2)
- 5.6 ジャイロのドリフト補償 / p174 (0182.jp2)
- 5.7 拡張反動車モデルとジャイロの配置について / p182 (0190.jp2)
- 5.8 第5章のまとめ / p192 (0200.jp2)
- 5.9 参考文献 / p194 (0202.jp2)
- 第6章 4脚ロボットの歩行実験 / p198 (0206.jp2)
- 6.1 緒言 / p198 (0206.jp2)
- 6.2 歩行周期と歩行の安定性 / p198 (0206.jp2)
- 6.3 4脚ロボットの倒立振子化 / p200 (0208.jp2)
- 6.4 歩行実験 / p205 (0213.jp2)
- 6.5 第6章のまとめ / p218 (0226.jp2)
- 6.6 参考文献 / p219 (0227.jp2)
- 第7章 結 論 / p220 (0228.jp2)
- 謝辞 / p224 (0234.jp2)
- 本研究に関する公表論文 / p225 (0235.jp2)