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二足歩行ロボットの動作生成への神経振動子の適用に関する研究

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著者

    • 片山, 修 カタヤマ, オサム

書誌事項

タイトル

二足歩行ロボットの動作生成への神経振動子の適用に関する研究

著者名

片山, 修

著者別名

カタヤマ, オサム

学位授与大学

神戸大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第1695号

学位授与年月日

1997-03-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 要旨 / (0003.jp2)
  2. 目次 / p1 (0004.jp2)
  3. 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
  4. 1.1 はじめに / p1 (0005.jp2)
  5. 1.2 二足歩行ロボットの運動生成と制御の研究動向 / p2 (0006.jp2)
  6. 第2章 二足歩行運動の軌道生成 / p5 (0007.jp2)
  7. 2.1 はじめに / p5 (0007.jp2)
  8. 2.2 軌道生成のための神経振動子モデル / p5 (0007.jp2)
  9. 2.3 シミュレーションのための二足歩行ロボットモデル / p6 (0008.jp2)
  10. 2.4 シミュレーションによる結果 / p7 (0008.jp2)
  11. 2.5 記述関数法による振動子の解析 / p10 (0010.jp2)
  12. 2.6 歩行パターンの設計 / p12 (0011.jp2)
  13. 2.7 結合パラメータの決定とそれによる歩行パターン / p14 (0012.jp2)
  14. 2.8 おわりに / p17 (0013.jp2)
  15. 第3章 進化的学習法による結合パラメータの探索 / p19 (0014.jp2)
  16. 3.1 はじめに / p19 (0014.jp2)
  17. 3.2 遺伝的アルゴリズムの概要 / p19 (0014.jp2)
  18. 3.3 最適な結合パラメータの探索 / p21 (0015.jp2)
  19. 3.4 シミュレーションによる結果 / p26 (0018.jp2)
  20. 3.5 結果に対する考察 / p38 (0024.jp2)
  21. 3.6 おわりに / p40 (0025.jp2)
  22. 第4章 小型二足歩行ロボットの製作と歩行実験 / p42 (0026.jp2)
  23. 4.1 はじめに / p42 (0026.jp2)
  24. 4.2 小型二足歩行ロボットの製作 / p42 (0026.jp2)
  25. 4.3 神経振動子を用いたロボットの歩行実験結果 / p44 (0027.jp2)
  26. 4.4 階層型軌道生成システム / p46 (0028.jp2)
  27. 4.5 階層型軌道生成システムを用いた歩行実験 / p51 (0030.jp2)
  28. 4.6 おわりに / p55 (0032.jp2)
  29. 第5章 結論 / p56 (0033.jp2)
  30. 謝辞 / p58 (0034.jp2)
  31. 参考文献 / p59 (0034.jp2)
  32. 本論文に関連する論文・講演 / p63 (0036.jp2)
  33. 付録 / p64 (0037.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000150681
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001061523
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000314995
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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