二足歩行ロボットの動作生成への神経振動子の適用に関する研究 ニソクホコウロボットノドウサセイセイエノシンケイシンドウシノテキヨウニカンスルケンキュウ
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Bibliographic Information
- Title
-
二足歩行ロボットの動作生成への神経振動子の適用に関する研究
- Other Title
-
ニソクホコウロボットノドウサセイセイエノシンケイシンドウシノテキヨウニカンスルケンキュウ
- Author
-
片山, 修
- Author(Another name)
-
カタヤマ, オサム
- University
-
神戸大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
甲第1695号
- Degree year
-
1997-03-31
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 要旨 / (0003.jp2)
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
- 1.1 はじめに / p1 (0005.jp2)
- 1.2 二足歩行ロボットの運動生成と制御の研究動向 / p2 (0006.jp2)
- 第2章 二足歩行運動の軌道生成 / p5 (0007.jp2)
- 2.1 はじめに / p5 (0007.jp2)
- 2.2 軌道生成のための神経振動子モデル / p5 (0007.jp2)
- 2.3 シミュレーションのための二足歩行ロボットモデル / p6 (0008.jp2)
- 2.4 シミュレーションによる結果 / p7 (0008.jp2)
- 2.5 記述関数法による振動子の解析 / p10 (0010.jp2)
- 2.6 歩行パターンの設計 / p12 (0011.jp2)
- 2.7 結合パラメータの決定とそれによる歩行パターン / p14 (0012.jp2)
- 2.8 おわりに / p17 (0013.jp2)
- 第3章 進化的学習法による結合パラメータの探索 / p19 (0014.jp2)
- 3.1 はじめに / p19 (0014.jp2)
- 3.2 遺伝的アルゴリズムの概要 / p19 (0014.jp2)
- 3.3 最適な結合パラメータの探索 / p21 (0015.jp2)
- 3.4 シミュレーションによる結果 / p26 (0018.jp2)
- 3.5 結果に対する考察 / p38 (0024.jp2)
- 3.6 おわりに / p40 (0025.jp2)
- 第4章 小型二足歩行ロボットの製作と歩行実験 / p42 (0026.jp2)
- 4.1 はじめに / p42 (0026.jp2)
- 4.2 小型二足歩行ロボットの製作 / p42 (0026.jp2)
- 4.3 神経振動子を用いたロボットの歩行実験結果 / p44 (0027.jp2)
- 4.4 階層型軌道生成システム / p46 (0028.jp2)
- 4.5 階層型軌道生成システムを用いた歩行実験 / p51 (0030.jp2)
- 4.6 おわりに / p55 (0032.jp2)
- 第5章 結論 / p56 (0033.jp2)
- 謝辞 / p58 (0034.jp2)
- 参考文献 / p59 (0034.jp2)
- 本論文に関連する論文･講演 / p63 (0036.jp2)
- 付録 / p64 (0037.jp2)