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複数のプロセッサを用いたロボット制御則の並列処理に関する研究

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著者

    • 田川, 聖治 タガワ, キヨハル

書誌事項

タイトル

複数のプロセッサを用いたロボット制御則の並列処理に関する研究

著者名

田川, 聖治

著者別名

タガワ, キヨハル

学位授与大学

神戸大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第2136号

学位授与年月日

1997-04-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p2 (0004.jp2)
  2. 第1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
  3. 第2章 ロボット制御則の導出と簡単化 / p4 (0007.jp2)
  4. 2.1 緒言 / p4 (0007.jp2)
  5. 2.2 ロボットの動的制御とロボット制御則 / p6 (0008.jp2)
  6. 2.3 ロボット制御則の簡単化手法 / p13 (0011.jp2)
  7. 2.4 最適化コンパイラの開発 / p19 (0014.jp2)
  8. 2.5 適用例による評価 / p28 (0019.jp2)
  9. 2.6 結言 / p32 (0021.jp2)
  10. 第3章 ロボット制御則の並列処理 / p33 (0021.jp2)
  11. 3.1 緒言 / p33 (0021.jp2)
  12. 3.2 時間計算量とNP困難 / p35 (0022.jp2)
  13. 3.3 並列処理手法とスケジューリング問題 / p43 (0026.jp2)
  14. 3.4 近似アルゴリズム / p48 (0029.jp2)
  15. 3.5 最適化アルゴリズム / p52 (0031.jp2)
  16. 3.6 準最適化アルゴリズム / p57 (0033.jp2)
  17. 3.7 適用例による評価 / p59 (0034.jp2)
  18. 3.8 結言 / p65 (0037.jp2)
  19. 第4章 複数のDSPを用いたディジタル制御器の実現 / p66 (0038.jp2)
  20. 4.1 緒言 / p66 (0038.jp2)
  21. 4.2 ディジタル信号処理用プロセッサの特徴 / p68 (0039.jp2)
  22. 4.3 ディジタル制御器の制御則と並列処理手法 / p72 (0041.jp2)
  23. 4.4 多目的スケジューリング問題の定式化 / p75 (0042.jp2)
  24. 4.5 分枝限定法に基づく最適化アルゴリズム / p84 (0047.jp2)
  25. 4.6 適用例による評価 / p96 (0053.jp2)
  26. 4.7 結言 / p100 (0055.jp2)
  27. 第5章 結論 / p101 (0055.jp2)
  28. 謝辞 / p103 (0056.jp2)
  29. 付録A ロボット制御系のリアプノフ関数 / p104 (0057.jp2)
  30. 付録B 共通因子・共通部分式の選択アルゴリズム / p106 (0058.jp2)
  31. 付録C マジック・テーブル / p108 (0059.jp2)
  32. 付録D 最適化コンパイラのプログラム / p111 (0060.jp2)
  33. 付録E ソース/オブジェクト・プログラム / p114 (0062.jp2)
  34. 付録F ディジタル制御器のハードウェア構成 / p123 (0066.jp2)
  35. 参考文献 / p125 (0067.jp2)
  36. 関連発表論文 / p131 (0070.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000150775
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001061611
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000315089
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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