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ソナーベース歩行ガイドロボットに関する研究

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著者

    • 丹沢, 勉 タンザワ, ツトム

書誌事項

タイトル

ソナーベース歩行ガイドロボットに関する研究

著者名

丹沢, 勉

著者別名

タンザワ, ツトム

学位授与大学

山梨大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第64号

学位授与年月日

1997-09-30

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 緒言 / p1 (0006.jp2)
  3. 本研究の背景 / p1 (0006.jp2)
  4. 本研究の目的 / p2 (0007.jp2)
  5. 本論文の構成 / p3 (0010.jp2)
  6. 第2章 これまでの歩行ガイドロボットの研究 / p3 (0008.jp2)
  7. 第3章 歩行ガイドロボット / p7 (0012.jp2)
  8. 3.1 対象とする視覚障害者 / p7 (0012.jp2)
  9. 3.2 白杖を用いた視覚障害者の移動方法 / p7 (0012.jp2)
  10. 3.3 歩行ガイドロボットへ要求される機能 / p9 (0014.jp2)
  11. 3.4 車体構成 / p10 (0015.jp2)
  12. 3.5 システム構成 / p12 (0017.jp2)
  13. 第4章 相関を用いた超音波センサの理論 / p15 (0020.jp2)
  14. 4.1 はじめに / p15 (0020.jp2)
  15. 4.2 屋外における雑音 / p20 (0025.jp2)
  16. 4.3 本研究の超音波センサの原理 / p22 (0027.jp2)
  17. 4.4 送信パターン / p25 (0030.jp2)
  18. 4.5 まとめ / p35 (0040.jp2)
  19. 第5章 雑音に強い超音波センサの実装 / p37 (0042.jp2)
  20. 5.1 はじめに / p37 (0042.jp2)
  21. 5.2 高速計算手法(受信信号処理) / p37 (0042.jp2)
  22. 5.3 システム構成 / p42 (0047.jp2)
  23. 5.4 シミュレーション / p44 (0049.jp2)
  24. 5.5 実験結果 / p47 (0052.jp2)
  25. 5.4 まとめ / p57 (0062.jp2)
  26. 第6章 超音波センサを用いたランドマークの形状認識 / p58 (0063.jp2)
  27. 6.1 はじめに / p58 (0063.jp2)
  28. 6.2 従来の超音波センサを用いた物体の形状認識 / p59 (0064.jp2)
  29. 6.3 研究・開発途中の超音波センサによる形状認識 / p60 (0065.jp2)
  30. 6.3 超音波センサによる形状認識の原理 / p60 (0065.jp2)
  31. 6.5 シミュレーション / p61 (0066.jp2)
  32. 6.6 システム構成 / p70 (0075.jp2)
  33. 6.7 車体と対象物との位置関係 / p72 (0077.jp2)
  34. 6.8 反射強度変化の実験結果 / p73 (0078.jp2)
  35. 6.9 形状識別の方法 / p77 (0082.jp2)
  36. 6.10 形状識別実験 / p81 (0086.jp2)
  37. 6.11 まとめ / p83 (0088.jp2)
  38. 第7章 ナビゲーションシステム / p84 (0089.jp2)
  39. 7.1 はじめに / p84 (0089.jp2)
  40. 7.2 ナビゲーションシステム / p85 (0090.jp2)
  41. 7.3 行動モジュール / p86 (0091.jp2)
  42. 7.4 地図情報 / p86 (0091.jp2)
  43. 7.5 ランドマークによる位置修正 / p89 (0094.jp2)
  44. 7.6 走行実験 / p91 (0096.jp2)
  45. 7.7 まとめ / p95 (0100.jp2)
  46. 第8章 車体制御システム / p96 (0101.jp2)
  47. 8.1 はじめに / p96 (0101.jp2)
  48. 8.2 車体制御システム / p96 (0101.jp2)
  49. 8.3 モータ制御モジュール / p99 (0104.jp2)
  50. 8.4 障害物回避モジュール / p100 (0105.jp2)
  51. 8.5 沿壁走行制御モジュール / p103 (0108.jp2)
  52. 8.6 推測航法制御モジュール / p103 (0108.jp2)
  53. 8.7 方位制御モジュール / p103 (0108.jp2)
  54. 8.8 ハーネスによる速度制御 / p104 (0109.jp2)
  55. 8.9 まとめ / p107 (0112.jp2)
  56. 第9章 歩行ガイドロボットの心理学的評価 / p109 (0114.jp2)
  57. 9.1 はじめに / p109 (0114.jp2)
  58. 9.2 歩行ガイドロボットの評価方法 / p109 (0114.jp2)
  59. 9.3 実験結果・考察 / p110 (0115.jp2)
  60. 9.4 まとめ / p116 (0121.jp2)
  61. 第10章 結言 / p118 (0123.jp2)
  62. 参考文献 / p120 (0125.jp2)
  63. 謝辞 / p125 (0130.jp2)
  64. 研究業績 / p126 (0131.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000151658
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001068601
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000315972
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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