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視覚と力覚を用いたロボットシステムによる線状柔軟物体のハンドリングに関する研究

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著者

    • 中垣, 博文 ナカガキ, ヒロフミ

書誌事項

タイトル

視覚と力覚を用いたロボットシステムによる線状柔軟物体のハンドリングに関する研究

著者名

中垣, 博文

著者別名

ナカガキ, ヒロフミ

学位授与大学

九州大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第6533号

学位授与年月日

1997-09-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景と経緯 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 本研究の目的 / p5 (0010.jp2)
  5. 1.3 本論文の構成 / p6 (0011.jp2)
  6. 第2章 線状柔軟物体の基本作業 / p7 (0012.jp2)
  7. 2.1 緒言 / p7 (0012.jp2)
  8. 2.2 線状柔軟物体の種類 / p7 (0012.jp2)
  9. 2.3 基本作業の分類 / p8 (0013.jp2)
  10. 2.4 配電線作業 / p14 (0019.jp2)
  11. 2.5 まとめ / p16 (0021.jp2)
  12. 第3章 線状柔軟物体のモデリング / p17 (0022.jp2)
  13. 3.1 緒言 / p17 (0022.jp2)
  14. 3.2 二次元弾性モデル / p19 (0024.jp2)
  15. 3.3 三次元弾性モデル / p24 (0029.jp2)
  16. 3.4 三次元弾塑性モデル / p29 (0034.jp2)
  17. 3.5 モデルの適用限界 / p32 (0037.jp2)
  18. 3.6 まとめ / p33 (0038.jp2)
  19. 第4章 視覚による形状トラッキング / p34 (0039.jp2)
  20. 4.1 緒言 / p34 (0039.jp2)
  21. 4.2 初期認識 / p35 (0040.jp2)
  22. 4.3 トラッキングの手法 / p37 (0042.jp2)
  23. 4.4 代表点数に対するトラッキング時間 / p40 (0045.jp2)
  24. 4.5 視覚システムによる先端接触検出 / p41 (0046.jp2)
  25. 4.6 弾塑性モデルへの拡張 / p44 (0049.jp2)
  26. 4.7 まとめ / p45 (0050.jp2)
  27. 第5章 挿入作業の実現 / p46 (0051.jp2)
  28. 5.1 緒言 / p46 (0051.jp2)
  29. 5.2 挿入作業における状態遷移 / p47 (0052.jp2)
  30. 5.3 壁による座屈の回避手法 / p49 (0054.jp2)
  31. 5.4 穴の摩擦による座屈の回避手法 / p53 (0058.jp2)
  32. 5.5 挿入作業 / p59 (0064.jp2)
  33. 5.6 塑性変形による挿入手順の変更 / p62 (0067.jp2)
  34. 5.7 まとめ / p67 (0072.jp2)
  35. 第6章 結論 / p68 (0073.jp2)
  36. 謝辞 / p71 (0076.jp2)
  37. 参考文献 / p72 (0077.jp2)
  38. 付録 ハンドアイシステムのキャリブレーション / p78 (0083.jp2)
  39. 1 概要 / p78 (0083.jp2)
  40. 2 基準点 / p78 (0083.jp2)
  41. 3 ハンドアイキャリブレーション / p80 (0085.jp2)
  42. 4 実験結果とまとめ / p81 (0086.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000151848
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001068784
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000316162
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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