全方位視覚センサHyperOmni Visionに関する研究 : 移動ロボットのナビゲーションのために ゼンホウイ シカク センサ HyperOmni Vision ニ カンスル ケンキュウ イドウ ロボット ノ ナビゲーション ノ タメ ニ
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Bibliographic Information
- Title
-
全方位視覚センサHyperOmni Visionに関する研究 : 移動ロボットのナビゲーションのために
- Other Title
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ゼンホウイ シカク センサ HyperOmni Vision ニ カンスル ケンキュウ イドウ ロボット ノ ナビゲーション ノ タメ ニ
- Author
-
山澤, 一誠
- Author(Another name)
-
ヤマザワ, カズマサ
- University
-
大阪大学
- Types of degree
-
博士 (工学)
- Grant ID
-
乙第7347号
- Degree year
-
1997-11-19
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 はじめに / p1 (0008.jp2)
- 2 全方位視覚センサHyperOmni Vision / p3 (0009.jp2)
- 2.1 従来の全方位視覚センサ / p3 (0009.jp2)
- 2.2 HyperOmni Visionのセンサ構成 / p4 (0010.jp2)
- 2.3 HyperOmni Visionの特長 / p7 (0011.jp2)
- 2.4 HyperOmni Visionの光学特性 / p8 (0012.jp2)
- 2.5 HyperOmni Visionの設計法 / p11 (0013.jp2)
- 2.6 HyperOmni Visionの試作 / p13 (0014.jp2)
- 2.7 考察 / p18 (0018.jp2)
- 3 HyperOmni Visionによるテレプレゼンス / p20 (0019.jp2)
- 3.1 従来のテレプレゼンス / p20 (0019.jp2)
- 3.2 透視投影画像の実時間生成 / p21 (0019.jp2)
- 3.3 実験 / p24 (0021.jp2)
- 3.4 考察 / p28 (0023.jp2)
- 4 HyperOmni Visionによる移動量推定 / p29 (0024.jp2)
- 4.1 床面方向への変換画像 / p29 (0024.jp2)
- 4.2 ロボットの移動量推定 / p30 (0024.jp2)
- 4.3 実験 / p30 (0024.jp2)
- 4.4 考察 / p33 (0026.jp2)
- 5 HyperOmni Visionによる環境認識 / p35 (0027.jp2)
- 5.1 逆透視変換による障害物検出 / p35 (0027.jp2)
- 5.2 縦視差による全方位ステレオ視 / p37 (0028.jp2)
- 5.3 全方位ハフ変換による3次元情報の獲得 / p48 (0033.jp2)
- 6 HyperOmniVisionによる経路誘導と障害物回避 / p62 (0041.jp2)
- 6.1 従来の視覚誘導 / p62 (0041.jp2)
- 6.2 システム構成 / p63 (0041.jp2)
- 6.3 スネークモデルを用いた経路誘導 / p64 (0042.jp2)
- 6.4 スネークモデル / p65 (0042.jp2)
- 6.5 移動可能領域の発見 / p65 (0042.jp2)
- 6.6 ロボットの走行制御 / p67 (0043.jp2)
- 6.7 実験 / p68 (0044.jp2)
- 6.8 考察 / p74 (0047.jp2)
- 7 HyperOmni Visionによる案内ロボットシステム / p75 (0047.jp2)
- 7.1 システム構成 / p75 (0047.jp2)
- 7.2 案内ロボットシステム / p76 (0048.jp2)
- 7.3 実験 / p81 (0050.jp2)
- 7.4 考察 / p83 (0051.jp2)
- 8 おわりに / p87 (0053.jp2)
- 謝辞 / p89 (0054.jp2)
- 参考文献 / p90 (0055.jp2)
- 研究業績 / p93 (0056.jp2)
- 学術論文 / p93 (0056.jp2)
- 国際会議 / p93 (0056.jp2)
- 国内会議 / p94 (0057.jp2)