衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御の研究

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Author

    • 小田, 光茂 オダ, ミツシゲ

Bibliographic Information

Title

衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御の研究

Author

小田, 光茂

Author(Another name)

オダ, ミツシゲ

University

東京工業大学

Types of degree

博士 (工学)

Grant ID

乙第2969号

Degree year

1996-12-31

Note and Description

博士論文

identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50212131

Table of Contents

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 論文要旨 / (0004.jp2)
  3. 目次 / p1 (0005.jp2)
  4. 1 序論 / 1-1 / (0007.jp2)
  5. 1.1 本研究の目的 / 1-1 / (0007.jp2)
  6. 1.2 本研究の背景 / 1-4 / (0009.jp2)
  7. 1.3 従来の研究 / 1-25 / (0019.jp2)
  8. 1.4 論文の構成､概要 / 1-29 / (0021.jp2)
  9. 2 衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の制御ストラテジ / 2-1 / (0022.jp2)
  10. 2.1 はじめに / 2-1 / (0022.jp2)
  11. 2.2 衛星搭載ロボットアームと衛星の姿勢制御ストラテジ / 2-2 / (0023.jp2)
  12. 2.3 同一プラットフォーム上でロボットが作業を行う場合の制御システムの構成 / 2-5 / (0024.jp2)
  13. 2.4 浮遊する対象物への接近､捕獲時の制御ストラテジ / 2-8 / (0026.jp2)
  14. 2.5 第2章のまとめ / 2-12 / (0028.jp2)
  15. 3 衛星搭載ロボットアームの動作反力の実時間推定 / 3-1 / (0028.jp2)
  16. 3.1 はじめに / 3-1 / (0028.jp2)
  17. 3.2 ロボットアーム搭載衛星のダイナミクス / 3-2 / (0029.jp2)
  18. 3.3 ロボットアームの動作反力を吸収する衛星の協調姿勢制御 / 3-4 / (0030.jp2)
  19. 3.4 シミュレーション解析 / 3-12 / (0034.jp2)
  20. 3.5 第3章のまとめ / 3-20 / (0038.jp2)
  21. 4 ロボットアームの動作反力を吸収するための衛星の姿勢制御 / 4-1 / (0038.jp2)
  22. 4.1 はじめに / 4-1 / (0038.jp2)
  23. 4.2 衛星の姿勢制御用アクチュエータの選択 / 4-2 / (0039.jp2)
  24. 4.3 リアクションホイールを用いた協調制御 / 4-4 / (0040.jp2)
  25. 4.4 ガスジェットスラスタを使用した姿勢制御 / 4-6 / (0041.jp2)
  26. 4.5 シミュレーション解析 / 4-9 / (0042.jp2)
  27. 4.6 第4章のまとめ / 4-15 / (0045.jp2)
  28. 5 衛星の姿勢変動を許容範囲内に抑えるロボットアームの動作制御 / 5-1 / (0046.jp2)
  29. 5.1 はじめに / 5-1 / (0046.jp2)
  30. 5.2 ロボットアームの動作こよる衛星の姿勢変動 / 5-2 / (0047.jp2)
  31. 5.3 衛星の姿勢変動を許容範囲内とするための条件 / 5-7 / (0049.jp2)
  32. 5.4 シミュレーション解析 / 5-14 / (0053.jp2)
  33. 5.5 第5章のまとめ / 5-23 / (0057.jp2)
  34. 6 技術試験衛星VII型(ETS-VII)による宇宙ロボットの軌道上実験 / 6-1 / (0058.jp2)
  35. 6.1 はじめに / 6-1 / (0058.jp2)
  36. 6.2 ETS-VIIのミッション要求､システム仕様決定のためのシステムエンジニアリング / 6-3 / (0059.jp2)
  37. 6.3 衛星搭載ロボットアームの動作環境を模擬した環境での遠隔操作実験 / 6-11 / (0063.jp2)
  38. 6.4 宇宙用エンドエフェクタの開発(衛星搭載ロボットアームと実験用ペイロードのインタフェース設計) / 6-23 / (0069.jp2)
  39. 6.5 ETS-VIIの実験システムの構成 / 6-28 / (0072.jp2)
  40. 6.6 ETS-VIIロボット実験システムの機能性能 / 6-35 / (0075.jp2)
  41. 6.7 ETS-VIIを用いた軌道上実験計画 / 6-54 / (0084.jp2)
  42. 6.8 第6章のまとめ / 6-62 / (0088.jp2)
  43. 7 本研究のまとめ / 7-1 / (0088.jp2)
  44. 謝辞 / 7-2 / (0089.jp2)
  45. Appendix / 8-1 / (0090.jp2)
  46. A.地球周回衛星とデータ中継衛星との間の通信回線の確保 / 8-1 / (0090.jp2)
  47. B.リンク構造物の運動により生じる角運動量 / 8-3 / (0091.jp2)
  48. C.人工衛星のダイナミクス､及び姿勢制御 / 8-4 / (0092.jp2)
  49. D.協調制御系の設計例 / 8-9 / (0094.jp2)
  50. E.宇宙ロボットの遠隔操作における通信時間遅れ / 8-14 / (0097.jp2)
  51. 参考文献 / 9-1 / (0098.jp2)
  52. 研究業績 / 9-12 / (0104.jp2)
  53. 口頭発表 / 9-12 / (0104.jp2)
  54. 印刷論文 / 9-15 / (0105.jp2)
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Codes

  • NII Article ID (NAID)
    500000153839
  • NII Author ID (NRID)
    • 8000001092853
  • DOI(NDL)
  • Text Lang
    • jpn
  • NDLBibID
    • 000000318153
  • Source
    • Institutional Repository
    • NDL ONLINE
    • NDL Digital Collections

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