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平行4節形ロボット機構の特性評価と総合

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著者

    • 立矢, 宏 タチヤ, ヒロシ

書誌事項

タイトル

平行4節形ロボット機構の特性評価と総合

著者名

立矢, 宏

著者別名

タチヤ, ヒロシ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第3029号

学位授与年月日

1997-03-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 目次 / p1 (0004.jp2)
  3. 第1章 緒論 / p1 (0008.jp2)
  4. 1・1 研究目的 / p1 (0008.jp2)
  5. 1・2 従来の研究 / p5 (0010.jp2)
  6. 1・3 本論文の構成 / p10 (0013.jp2)
  7. 第2章 節長比に対する機構特性 / p12 (0014.jp2)
  8. 2・1 緒 言 / p12 (0014.jp2)
  9. 2・2 機構の形状と入出力関係 / p12 (0014.jp2)
  10. 2・3 作業領域に関する特性 / p18 (0017.jp2)
  11. 2・4 操作性に関する特性 / p24 (0020.jp2)
  12. 2・5 対偶作用力および曲げモーメントに関する特性 / p26 (0021.jp2)
  13. 2・6 保持トルク,コンプライアンスに関する特性 / p34 (0025.jp2)
  14. 2・7 結言 / p39 (0027.jp2)
  15. 第3章 運動学特性図および静力学特性図による機構の評価 / p41 (0028.jp2)
  16. 3・1 緒言 / p41 (0028.jp2)
  17. 3・2 運動学特性,静力学特性の評価法 / p41 (0028.jp2)
  18. 3・3 運動学特性図による操作性の評価 / p45 (0030.jp2)
  19. 3・4 静力学特性図による対偶作用力および曲げモーメントの評価 / p50 (0033.jp2)
  20. 3・5 静力学特性図による保持トルクおよびコンプライアンスの評価 / p69 (0042.jp2)
  21. 3・6 静力学特性に関する実験 / p76 (0046.jp2)
  22. 3・7 結言 / p82 (0049.jp2)
  23. 第4章 動力学特性図による機構の評価 / p84 (0050.jp2)
  24. 4・1 緒言 / p84 (0050.jp2)
  25. 4・2 機構の運動方程式 / p84 (0050.jp2)
  26. 4・3 動力学特性図による評価法 / p87 (0051.jp2)
  27. 4・4 旋回運動による動的トルクの評価法 / p104 (0060.jp2)
  28. 4・5 動的トルクに関する実験 / p114 (0065.jp2)
  29. 4・6 結言 / p129 (0072.jp2)
  30. 第5章 機構の衝撃特性の評価 / p130 (0073.jp2)
  31. 5・1 緒言 / p130 (0073.jp2)
  32. 5・2 解析方法の概要 / p130 (0073.jp2)
  33. 5・3 数値計算プログラムのフローチャートおよび解析モデル / p134 (0075.jp2)
  34. 5・4 衝撃荷重に対する特性 / p135 (0075.jp2)
  35. 5・5 衝撃荷重に対する実験 / p144 (0080.jp2)
  36. 5・6 衝撃変位に対する特性 / p152 (0084.jp2)
  37. 5・7 衝撃変位に対する実験 / p159 (0087.jp2)
  38. 5・8 結言 / p165 (0090.jp2)
  39. 第6章 平行4節形ロボット機構の総合 / p167 (0091.jp2)
  40. 6・1 緒言 / p167 (0091.jp2)
  41. 6・2 機構総合における機構評価の概要 / p167 (0091.jp2)
  42. 6・3 ロボットの特性と機構特性との関係 / p168 (0092.jp2)
  43. 6・4 機構特性の分類法 / p169 (0092.jp2)
  44. 6・5 総合フローチャート / p170 (0093.jp2)
  45. 6・6 平行4節形ロボット機構の総合例 / p175 (0095.jp2)
  46. 6・7 結言 / p193 (0104.jp2)
  47. 第7章 結論 / p194 (0105.jp2)
  48. 参考文献 / p198 (0107.jp2)
  49. 謝辞 / p204 (0110.jp2)
4アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000153899
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001092913
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000318213
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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