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触覚情報を利用した多指ハンドによる把握・操り

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著者

    • 前川, 仁 マエカワ, ヒトシ

書誌事項

タイトル

触覚情報を利用した多指ハンドによる把握・操り

著者名

前川, 仁

著者別名

マエカワ, ヒトシ

学位授与大学

東京工業大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

乙第3032号

学位授与年月日

1997-03-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文目録 / (0002.jp2)
  2. 概要 / (0005.jp2)
  3. 第1章 緒言 / p2 (0006.jp2)
  4. 1・1 研究の背景 / p2 (0006.jp2)
  5. 1・2 把握・操り制御の課題 / p2 (0006.jp2)
  6. 1・3 従来研究の概要 / p4 (0007.jp2)
  7. 1・4 従来研究の問題点 / p7 (0009.jp2)
  8. 1・5 本研究のアプローチおよび課題 / p9 (0011.jp2)
  9. 1・6 本論文の構成および概要 / p12 (0014.jp2)
  10. 第2章 位置・インピーダンス制御に基づく触覚情報を利用した把握・操りの提案 / p16 (0017.jp2)
  11. 2・1 モデルおよび仮定 / p16 (0017.jp2)
  12. 2・2 提案する把握・操り制御の構成 / p16 (0017.jp2)
  13. 2・3 設定する座標系 / p21 (0020.jp2)
  14. 2・4 記号一覧 / p23 (0022.jp2)
  15. 2・5 まとめ / p27 (0026.jp2)
  16. 第3章 位置・インピーダンス制御可能な多指ハンドの開発 / p30 (0028.jp2)
  17. 3・1 ハンド機構 / p30 (0028.jp2)
  18. 3・2 関節位置・インピーダンス制御系 / p38 (0033.jp2)
  19. 3・3 まとめ / p40 (0034.jp2)
  20. 第4章 指先搭載型触覚センサの開発 / p43 (0036.jp2)
  21. 4・1 センサ原理 / p43 (0036.jp2)
  22. 4・2 実用型センサへの課題 / p43 (0036.jp2)
  23. 4・3 センサ構造 / p45 (0037.jp2)
  24. 4・4 センサ信号処理 / p47 (0038.jp2)
  25. 4・5 評価実験 / p51 (0040.jp2)
  26. 4・6 指先サイズ触党センサの開発 / p63 (0046.jp2)
  27. 4・7 まとめ / p65 (0047.jp2)
  28. 第5章 位置・インピーダンス制御に基づく把握・操り制御 / p66 (0048.jp2)
  29. 5・1 把握・操り制御の基礎式 / p66 (0048.jp2)
  30. 5・2 把握・操り制御の動特性の検討 / p80 (0059.jp2)
  31. 5・3 指先インピーダンスの決定方法 / p83 (0061.jp2)
  32. 5・4 指先位置・インピーダンスの制御方法 / p84 (0062.jp2)
  33. 5・5 評価実験 / p86 (0063.jp2)
  34. 5・6 まとめ / p98 (0070.jp2)
  35. 第6章 触覚情報を利用した動的握力制御 / p100 (0072.jp2)
  36. 6・1 握力制御の力学 / p100 (0072.jp2)
  37. 6・2 触覚情報を利用した動的握力制御 / p102 (0074.jp2)
  38. 6・3 評価実験 / p112 (0079.jp2)
  39. 6・4 まとめ / p117 (0082.jp2)
  40. 第7章 触覚情報を利用した目標指先軌道計画 / p118 (0083.jp2)
  41. 7・1 触覚情報を利用した目標指先軌道計画 / p118 (0083.jp2)
  42. 7・2 評価シミュレーションおよび実験 / p121 (0085.jp2)
  43. 7・3 まとめ / p127 (0088.jp2)
  44. 第8章 結言 / p128 (0089.jp2)
  45. 8・1 結論 / p128 (0089.jp2)
  46. 8・2 今後の課題 / p129 (0090.jp2)
  47. 謝辞 / p131 (0092.jp2)
  48. 付録 / p133 (0093.jp2)
  49. 参考文献 / p135 (0095.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000153902
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000001092916
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000318216
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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