ビジュアルフィードバックを用いたロボット制御に関する研究とその応用 Visual Feedback Control of Robot and its Application to Harvesting System
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著者
書誌事項
- タイトル
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ビジュアルフィードバックを用いたロボット制御に関する研究とその応用
- タイトル別名
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Visual Feedback Control of Robot and its Application to Harvesting System
- 著者名
-
小林, 孝浩
- 著者別名
-
コバヤシ, タカヒロ
- 学位授与大学
-
岐阜大学
- 取得学位
-
博士 (工学)
- 学位授与番号
-
甲第71号
- 学位授与年月日
-
1997-03-25
注記・抄録
博士論文
application/pdf
博士論文 (Doctoral dissertation)
目次
- 論文目録 / (0001.jp2)
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 研究の背景と本論文の目的 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 本論文の構成と概要 / p5 (0008.jp2)
- 2 画像処理 / p7 (0009.jp2)
- 2.1 緒言 / p7 (0009.jp2)
- 2.2 画像処理ライブラリの構造 / p8 (0010.jp2)
- 2.3 使用手順 / p12 (0012.jp2)
- 2.4 処理速度性能 / p16 (0014.jp2)
- 2.5 ライブラリを用いたトラッキングの実験 / p17 (0014.jp2)
- 2.6 結言 / p25 (0018.jp2)
- 3 三次元位置計測の方法と理論 / p27 (0019.jp2)
- 3.1 緒言 / p27 (0019.jp2)
- 3.2 ツール座標とロボット座標の相互変換 / p29 (0020.jp2)
- 3.3 カメラキャリブレーション / p31 (0021.jp2)
- 3.4 位置計測のための計算 / p34 (0023.jp2)
- 3.5 レンズの歪み補正 / p36 (0024.jp2)
- 3.6 結言 / p39 (0025.jp2)
- 4 ソフトハンドの開発 / p41 (0026.jp2)
- 4.1 緒言 / p41 (0026.jp2)
- 4.2 ソフトハンドの構造 / p43 (0027.jp2)
- 4.3 ソフトハンドの把持力制御 / p46 (0029.jp2)
- 4.4 実験結果 / p55 (0033.jp2)
- 4.5 考察 / p59 (0035.jp2)
- 4.6 結言 / p60 (0036.jp2)
- 5 収穫システムへの応用 / p61 (0036.jp2)
- 5.1 緒言 / p61 (0036.jp2)
- 5.2 収穫システムの機器構成 / p62 (0037.jp2)
- 5.3 視覚装置 / p66 (0039.jp2)
- 5.4 収穫処理の流れ / p77 (0044.jp2)
- 5.5 収穫実験の結果 / p80 (0046.jp2)
- 5.6 考察 / p83 (0047.jp2)
- 5.7 結言 / p87 (0049.jp2)
- 6 結論 / p89 (0050.jp2)
- 参考文献 / p93 (0052.jp2)
- 謝辞 / p101 (0056.jp2)
