水上に浮遊するマニピュレータ/ビークル系の運動制御

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著者

    • 梶田, 尚志 カジタ, ヒサシ

書誌事項

タイトル

水上に浮遊するマニピュレータ/ビークル系の運動制御

著者名

梶田, 尚志

著者別名

カジタ, ヒサシ

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第6845号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 1 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 本研究の目的 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 研究の背景 / p2 (0007.jp2)
  5. 1.3 水上に浮遊するマニピュレータ/ビーグル系の制御問題 / p6 (0011.jp2)
  6. 1.4 関連する研究 / p8 (0013.jp2)
  7. 1.5 本論文の構成 / p11 (0016.jp2)
  8. 2 運動学と動力学 / p12 (0017.jp2)
  9. 2.1 はじめに / p12 (0017.jp2)
  10. 2.2 座標系 / p12 (0017.jp2)
  11. 2.3 運動学 / p15 (0020.jp2)
  12. 2.4 動力学 / p16 (0021.jp2)
  13. 2.5 まとめ / p19 (0024.jp2)
  14. 3 ハイブリッド・シミュレータ / p20 (0025.jp2)
  15. 3.1 はじめに / p20 (0025.jp2)
  16. 3.2 ハイブリッド・シミュレータの構成 / p21 (0026.jp2)
  17. 3.3 ハイブリッド・シミュレータのためのビーグルの力学モデル / p21 (0026.jp2)
  18. 3.4 手先に加わる力/モーメントの計算法 / p24 (0029.jp2)
  19. 3.5 ハイブリッド・シミュレータの制御系の構成 / p26 (0031.jp2)
  20. 3.6 ハイブリッド・シミュレータと実機の運動の比較 / p26 (0031.jp2)
  21. 3.7 まとめ / p30 (0035.jp2)
  22. 4 速度分解制御 / p31 (0036.jp2)
  23. 4.1 はじめに / p31 (0036.jp2)
  24. 4.2 制御アルゴリズム / p32 (0037.jp2)
  25. 4.3 姿勢誤差の収束性の証明 / p34 (0039.jp2)
  26. 4.4 ハイブリッド・シミュレータによる実験 / p37 (0042.jp2)
  27. 4.5 まとめ / p43 (0048.jp2)
  28. 5 力制御 / p44 (0049.jp2)
  29. 5.1 はじめに / p44 (0049.jp2)
  30. 5.2 復原力を利用した力制御 / p45 (0050.jp2)
  31. 5.3 スラスタカの導出 / p45 (0050.jp2)
  32. 5.4 手先において発生される力の解析 / p51 (0056.jp2)
  33. 5.5 ハイブリッド・シミュレータを用いた実験 / p59 (0064.jp2)
  34. 5.6 まとめ / p64 (0069.jp2)
  35. 6 アクティブ・マスを利用した制御 / p65 (0070.jp2)
  36. 6.1 はじめに / p65 (0070.jp2)
  37. 6.2 手先において発生される力 / p66 (0071.jp2)
  38. 6.3 アクティブ・マスの制御 / p70 (0075.jp2)
  39. 6.4 ハイブリッド・シミュレータを用いた実験 / p72 (0077.jp2)
  40. 6.5 力制御のシミュレーション / p77 (0082.jp2)
  41. 6.6 まとめ / p83 (0088.jp2)
  42. 7 結論 / p84 (0089.jp2)
  43. 図一覧 / p86 (0091.jp2)
  44. 表一覧 / p89 (0094.jp2)
  45. 参考文献 / p90 (0095.jp2)
  46. 研究業績 / p95 (0100.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000170864
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000171138
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000335178
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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