水上に浮遊するマニピュレータ/ビークル系の運動制御
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著者
書誌事項
- タイトル
-
水上に浮遊するマニピュレータ/ビークル系の運動制御
- 著者名
-
梶田, 尚志
- 著者別名
-
カジタ, ヒサシ
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
-
博士(工学)
- 学位授与番号
-
甲第6845号
- 学位授与年月日
-
1999-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0004.jp2)
- 1 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 本研究の目的 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 研究の背景 / p2 (0007.jp2)
- 1.3 水上に浮遊するマニピュレータ/ビーグル系の制御問題 / p6 (0011.jp2)
- 1.4 関連する研究 / p8 (0013.jp2)
- 1.5 本論文の構成 / p11 (0016.jp2)
- 2 運動学と動力学 / p12 (0017.jp2)
- 2.1 はじめに / p12 (0017.jp2)
- 2.2 座標系 / p12 (0017.jp2)
- 2.3 運動学 / p15 (0020.jp2)
- 2.4 動力学 / p16 (0021.jp2)
- 2.5 まとめ / p19 (0024.jp2)
- 3 ハイブリッド･シミュレータ / p20 (0025.jp2)
- 3.1 はじめに / p20 (0025.jp2)
- 3.2 ハイブリッド･シミュレータの構成 / p21 (0026.jp2)
- 3.3 ハイブリッド･シミュレータのためのビーグルの力学モデル / p21 (0026.jp2)
- 3.4 手先に加わる力/モーメントの計算法 / p24 (0029.jp2)
- 3.5 ハイブリッド･シミュレータの制御系の構成 / p26 (0031.jp2)
- 3.6 ハイブリッド･シミュレータと実機の運動の比較 / p26 (0031.jp2)
- 3.7 まとめ / p30 (0035.jp2)
- 4 速度分解制御 / p31 (0036.jp2)
- 4.1 はじめに / p31 (0036.jp2)
- 4.2 制御アルゴリズム / p32 (0037.jp2)
- 4.3 姿勢誤差の収束性の証明 / p34 (0039.jp2)
- 4.4 ハイブリッド･シミュレータによる実験 / p37 (0042.jp2)
- 4.5 まとめ / p43 (0048.jp2)
- 5 力制御 / p44 (0049.jp2)
- 5.1 はじめに / p44 (0049.jp2)
- 5.2 復原力を利用した力制御 / p45 (0050.jp2)
- 5.3 スラスタカの導出 / p45 (0050.jp2)
- 5.4 手先において発生される力の解析 / p51 (0056.jp2)
- 5.5 ハイブリッド･シミュレータを用いた実験 / p59 (0064.jp2)
- 5.6 まとめ / p64 (0069.jp2)
- 6 アクティブ･マスを利用した制御 / p65 (0070.jp2)
- 6.1 はじめに / p65 (0070.jp2)
- 6.2 手先において発生される力 / p66 (0071.jp2)
- 6.3 アクティブ･マスの制御 / p70 (0075.jp2)
- 6.4 ハイブリッド･シミュレータを用いた実験 / p72 (0077.jp2)
- 6.5 力制御のシミュレーション / p77 (0082.jp2)
- 6.6 まとめ / p83 (0088.jp2)
- 7 結論 / p84 (0089.jp2)
- 図一覧 / p86 (0091.jp2)
- 表一覧 / p89 (0094.jp2)
- 参考文献 / p90 (0095.jp2)
- 研究業績 / p95 (0100.jp2)