昆虫型歩行ロボットの自律分散システムとしての最適制御の研究

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著者

    • 秋元, 一志 アキモト, カズシ

書誌事項

タイトル

昆虫型歩行ロボットの自律分散システムとしての最適制御の研究

著者名

秋元, 一志

著者別名

アキモト, カズシ

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第6898号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0004.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p1 (0005.jp2)
  4. 1.2 自律分散システムとしての歩行モデル / p2 (0006.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p3 (0007.jp2)
  6. 第2章 歩行モデルの構成 / p13 (0017.jp2)
  7. 2.1 CPGネットワークモデル / p13 (0017.jp2)
  8. 2.2 フィードバック機構 / p15 (0019.jp2)
  9. 第3章 シミュレーション上でのGaitパターン生成 / p21 (0025.jp2)
  10. 3.1 モデルシミュレーションによる生成パターン / p21 (0025.jp2)
  11. 3.2 中脚を切除した場合の生成パターン / p22 (0026.jp2)
  12. 第4章 歩行ロボットの製作 / p53 (0057.jp2)
  13. 4.1 昆虫型歩行ロボットシステムの構成 / p53 (0057.jp2)
  14. 第5章 結論と展望 / p58 (0062.jp2)
  15. 5.1 まとめ / p58 (0062.jp2)
  16. 5.2 今後の展開 / p59 (0063.jp2)
  17. 参考文献 / p60 (0064.jp2)
  18. 付録A モデルシミュレーションで用いたパラメータ値 / p62 (0066.jp2)
  19. 謝辞 / p63 (0067.jp2)
  20. 研究業績 / p64 (0068.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000170917
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000171191
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000335231
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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