人間のスキル動作に基づくロボットアームの制御
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著者
書誌事項
- タイトル
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人間のスキル動作に基づくロボットアームの制御
- 著者名
-
鈴木, 聡一郎
- 著者別名
-
スズキ, ソウイチロウ
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
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博士(情報科学)
- 学位授与番号
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甲第7044号
- 学位授与年月日
-
1999-03-25
注記・抄録
博士論文
博士学位論文 (Thesis(doctor))
目次
- 目次 / (0004.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 従来の研究と本研究の位置づけならびに意義 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 各章の構成と概要 / p9 (0014.jp2)
- 第2章 基礎式 / p12 (0017.jp2)
- 2.1 緒言 / p12 (0017.jp2)
- 2.2 運動方程式 / p13 (0018.jp2)
- 2.3 弾性部の振動解析 / p21 (0026.jp2)
- 2.4 状態方程式 / p25 (0030.jp2)
- 2.5 結言 / p27 (0032.jp2)
- 第3章 スナップ動作を伴う腕のスキル / p28 (0033.jp2)
- 3.1 緒言 / p28 (0033.jp2)
- 3.2 基本設定とスキルの評価方法 / p30 (0035.jp2)
- 3.3 スナップ動作の有効性の検討 / p38 (0043.jp2)
- 3.4 幾何学的拘束がないスナップ動作のスキル / p61 (0066.jp2)
- 3.5 幾何学的拘束があるスナップ動作のスキル / p69 (0074.jp2)
- 3.6 結言 / p76 (0081.jp2)
- 第4章 ゴルフスイングロボットへの応用 / p78 (0083.jp2)
- 4.1 緒言 / p78 (0083.jp2)
- 4.2 2関節モデルによる解析的検討 / p81 (0086.jp2)
- 4.3 3関節モデルによる解析的検討 / p99 (0104.jp2)
- 4.4 実験による検証 / p109 (0114.jp2)
- 4.5 結言 / p127 (0132.jp2)
- 第5章 スカラロボットヘの応用 / p129 (0134.jp2)
- 5.1 緒言 / p129 (0134.jp2)
- 5.2 動作の高速化ならびに省力化 / p132 (0137.jp2)
- 5.3 動作の効率 / p136 (0141.jp2)
- 5.4 PTP制御 / p146 (0151.jp2)
- 5.5 位置決め制御 / p164 (0169.jp2)
- 5.6 結言 / p172 (0177.jp2)
- 第6章 結論 / p174 (0179.jp2)
- 謝辞 / p179 (0184.jp2)
- 参考文献 / p181 (0186.jp2)
- 付録A / p189 (0194.jp2)
- 付録B / p190 (0195.jp2)