人間のスキル動作に基づくロボットアームの制御

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著者

    • 鈴木, 聡一郎 スズキ, ソウイチロウ

書誌事項

タイトル

人間のスキル動作に基づくロボットアームの制御

著者名

鈴木, 聡一郎

著者別名

スズキ, ソウイチロウ

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士(情報科学)

学位授与番号

甲第7044号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

課程

目次

  1. 目次 / (0004.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 従来の研究と本研究の位置づけならびに意義 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 各章の構成と概要 / p9 (0014.jp2)
  5. 第2章 基礎式 / p12 (0017.jp2)
  6. 2.1 緒言 / p12 (0017.jp2)
  7. 2.2 運動方程式 / p13 (0018.jp2)
  8. 2.3 弾性部の振動解析 / p21 (0026.jp2)
  9. 2.4 状態方程式 / p25 (0030.jp2)
  10. 2.5 結言 / p27 (0032.jp2)
  11. 第3章 スナップ動作を伴う腕のスキル / p28 (0033.jp2)
  12. 3.1 緒言 / p28 (0033.jp2)
  13. 3.2 基本設定とスキルの評価方法 / p30 (0035.jp2)
  14. 3.3 スナップ動作の有効性の検討 / p38 (0043.jp2)
  15. 3.4 幾何学的拘束がないスナップ動作のスキル / p61 (0066.jp2)
  16. 3.5 幾何学的拘束があるスナップ動作のスキル / p69 (0074.jp2)
  17. 3.6 結言 / p76 (0081.jp2)
  18. 第4章 ゴルフスイングロボットへの応用 / p78 (0083.jp2)
  19. 4.1 緒言 / p78 (0083.jp2)
  20. 4.2 2関節モデルによる解析的検討 / p81 (0086.jp2)
  21. 4.3 3関節モデルによる解析的検討 / p99 (0104.jp2)
  22. 4.4 実験による検証 / p109 (0114.jp2)
  23. 4.5 結言 / p127 (0132.jp2)
  24. 第5章 スカラロボットヘの応用 / p129 (0134.jp2)
  25. 5.1 緒言 / p129 (0134.jp2)
  26. 5.2 動作の高速化ならびに省力化 / p132 (0137.jp2)
  27. 5.3 動作の効率 / p136 (0141.jp2)
  28. 5.4 PTP制御 / p146 (0151.jp2)
  29. 5.5 位置決め制御 / p164 (0169.jp2)
  30. 5.6 結言 / p172 (0177.jp2)
  31. 第6章 結論 / p174 (0179.jp2)
  32. 謝辞 / p179 (0184.jp2)
  33. 参考文献 / p181 (0186.jp2)
  34. 付録A / p189 (0194.jp2)
  35. 付録B / p190 (0195.jp2)
1アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000171063
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000171337
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000335377
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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