宇宙ロボットの遠隔操作に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
宇宙ロボットの遠隔操作に関する研究
- 著者名
-
妻木, 勇一
- 著者別名
-
ツマキ, ユウイチ
- 学位授与大学
-
東北大学
- 取得学位
-
博士(工学)
- 学位授与番号
-
乙第7616号
- 学位授与年月日
-
1998-12-09
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 1 序論 / p5 (0007.jp2)
- 1.1 本研究の背景 / p5 (0007.jp2)
- 1.2 テレロボティクスの研究の歴史 / p8 (0010.jp2)
- 1.3 本研究の目的 / p17 (0019.jp2)
- 1.4 本論文の構成 / p18 (0020.jp2)
- 2 宇宙遠隔操作における予測表示システム / p20 (0022.jp2)
- 2.1 まえがき / p20 (0022.jp2)
- 2.2 宇宙遠隔操作システム / p21 (0023.jp2)
- 2.3 予測表示システム / p24 (0026.jp2)
- 2.4 実験 / p26 (0028.jp2)
- 2.5 まとめ / p30 (0032.jp2)
- 3 モデルベースト宇宙遠隔操作システム / p36 (0038.jp2)
- 3.1 まえがき / p36 (0038.jp2)
- 3.2 モデルベーストシステムの問題点 / p38 (0040.jp2)
- 3.3 モデル誤差にロバストな宇宙遠隔操作システム / p39 (0041.jp2)
- 3.4 実験 / p48 (0050.jp2)
- 3.5 まとめ / p58 (0060.jp2)
- 4 力･運動混合指令型宇宙遠隔操作システム / p60 (0062.jp2)
- 4.1 まえがき / p60 (0062.jp2)
- 4.2 動特性誤差 / p61 (0063.jp2)
- 4.3 力･運動混合指令型遠隔操作システム / p62 (0064.jp2)
- 4.4 実験 / p68 (0070.jp2)
- 4.5 まとめ / p70 (0072.jp2)
- 5 特異点適合法 / p72 (0074.jp2)
- 5.1 まえがき / p72 (0074.jp2)
- 5.2 特異点適合法 / p73 (0075.jp2)
- 5.3 速度の大きさと符合の決定 / p77 (0079.jp2)
- 5.4 具体例 / p82 (0084.jp2)
- 5.5 実験 / p88 (0090.jp2)
- 5.6 まとめ / p95 (0097.jp2)
- 6 特異点適合宇宙遠隔操作システム / p103 (0105.jp2)
- 6.1 まえがき / p103 (0105.jp2)
- 6.2 6自由度マニピュレータへの適用 / p103 (0105.jp2)
- 6.3 6自由度マニピュレータにおける速度の決定 / p104 (0106.jp2)
- 6.4 具体例 / p106 (0108.jp2)
- 6.5 基礎実験 / p113 (0115.jp2)
- 6.6 特異点適合宇宙遠隔操作システム / p124 (0126.jp2)
- 6.7 まとめ / p135 (0137.jp2)
- 7 統合宇宙遠隔操作システム / p137 (0139.jp2)
- 7.1 まえがき / p137 (0139.jp2)
- 7.2 統合宇宙遠隔操作システムの構築 / p138 (0140.jp2)
- 7.3 小型高性能ハプテイックインタフェースの開発 / p143 (0145.jp2)
- 7.4 実験システム / p156 (0158.jp2)
- 7.5 まとめ / p157 (0159.jp2)
- 8 結論 / p159 (0161.jp2)
- 謝辞 / p163 (0165.jp2)
- 参考文献 / p165 (0167.jp2)
- 研究業績 / p179 (0181.jp2)