宇宙ロボットの遠隔操作に関する研究

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著者

    • 妻木, 勇一 ツマキ, ユウイチ

書誌事項

タイトル

宇宙ロボットの遠隔操作に関する研究

著者名

妻木, 勇一

著者別名

ツマキ, ユウイチ

学位授与大学

東北大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

乙第7616号

学位授与年月日

1998-12-09

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 1 序論 / p5 (0007.jp2)
  3. 1.1 本研究の背景 / p5 (0007.jp2)
  4. 1.2 テレロボティクスの研究の歴史 / p8 (0010.jp2)
  5. 1.3 本研究の目的 / p17 (0019.jp2)
  6. 1.4 本論文の構成 / p18 (0020.jp2)
  7. 2 宇宙遠隔操作における予測表示システム / p20 (0022.jp2)
  8. 2.1 まえがき / p20 (0022.jp2)
  9. 2.2 宇宙遠隔操作システム / p21 (0023.jp2)
  10. 2.3 予測表示システム / p24 (0026.jp2)
  11. 2.4 実験 / p26 (0028.jp2)
  12. 2.5 まとめ / p30 (0032.jp2)
  13. 3 モデルベースト宇宙遠隔操作システム / p36 (0038.jp2)
  14. 3.1 まえがき / p36 (0038.jp2)
  15. 3.2 モデルベーストシステムの問題点 / p38 (0040.jp2)
  16. 3.3 モデル誤差にロバストな宇宙遠隔操作システム / p39 (0041.jp2)
  17. 3.4 実験 / p48 (0050.jp2)
  18. 3.5 まとめ / p58 (0060.jp2)
  19. 4 力・運動混合指令型宇宙遠隔操作システム / p60 (0062.jp2)
  20. 4.1 まえがき / p60 (0062.jp2)
  21. 4.2 動特性誤差 / p61 (0063.jp2)
  22. 4.3 力・運動混合指令型遠隔操作システム / p62 (0064.jp2)
  23. 4.4 実験 / p68 (0070.jp2)
  24. 4.5 まとめ / p70 (0072.jp2)
  25. 5 特異点適合法 / p72 (0074.jp2)
  26. 5.1 まえがき / p72 (0074.jp2)
  27. 5.2 特異点適合法 / p73 (0075.jp2)
  28. 5.3 速度の大きさと符合の決定 / p77 (0079.jp2)
  29. 5.4 具体例 / p82 (0084.jp2)
  30. 5.5 実験 / p88 (0090.jp2)
  31. 5.6 まとめ / p95 (0097.jp2)
  32. 6 特異点適合宇宙遠隔操作システム / p103 (0105.jp2)
  33. 6.1 まえがき / p103 (0105.jp2)
  34. 6.2 6自由度マニピュレータへの適用 / p103 (0105.jp2)
  35. 6.3 6自由度マニピュレータにおける速度の決定 / p104 (0106.jp2)
  36. 6.4 具体例 / p106 (0108.jp2)
  37. 6.5 基礎実験 / p113 (0115.jp2)
  38. 6.6 特異点適合宇宙遠隔操作システム / p124 (0126.jp2)
  39. 6.7 まとめ / p135 (0137.jp2)
  40. 7 統合宇宙遠隔操作システム / p137 (0139.jp2)
  41. 7.1 まえがき / p137 (0139.jp2)
  42. 7.2 統合宇宙遠隔操作システムの構築 / p138 (0140.jp2)
  43. 7.3 小型高性能ハプテイックインタフェースの開発 / p143 (0145.jp2)
  44. 7.4 実験システム / p156 (0158.jp2)
  45. 7.5 まとめ / p157 (0159.jp2)
  46. 8 結論 / p159 (0161.jp2)
  47. 謝辞 / p163 (0165.jp2)
  48. 参考文献 / p165 (0167.jp2)
  49. 研究業績 / p179 (0181.jp2)
7アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000171212
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000171486
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000335526
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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