Motion plannning of flexible manipulator フレキシブルマニピュレータの動作計画

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著者

    • Sarkar, Pritam Kumar サルカール, プリタム クマール

書誌事項

タイトル

Motion plannning of flexible manipulator

タイトル別名

フレキシブルマニピュレータの動作計画

著者名

Sarkar, Pritam Kumar

著者別名

サルカール, プリタム クマール

学位授与大学

九州大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第4724号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. Contents / (0003.jp2)
  2. 1.Introduction / p1 (0005.jp2)
  3. 1.1 General Overview / p1 (0005.jp2)
  4. 1.2 Motion Planning / p8 (0012.jp2)
  5. 1.3 Scope of Present Work / p11 (0015.jp2)
  6. 1.4 Summary / p14 (0018.jp2)
  7. 2.Flexible Arm Modeling / p15 (0019.jp2)
  8. 2.1 Introduction / p15 (0019.jp2)
  9. 2.2 Finite Element Model / p17 (0021.jp2)
  10. 2.3 Flexible-Arm Kinematics / p19 (0023.jp2)
  11. 2.4 Dynamic Equations of Motion / p21 (0025.jp2)
  12. 2.5 Numerical Method / p25 (0029.jp2)
  13. 2.6 Summary / p26 (0030.jp2)
  14. 3.Path Planning / p27 (0031.jp2)
  15. 3.1 Introduction / p27 (0031.jp2)
  16. 3.2 Problem Formulation / p28 (0032.jp2)
  17. 3.3 Path Generation / p29 (0033.jp2)
  18. 3.4 Numerical Algorithm / p32 (0036.jp2)
  19. 3.5 Simulation Examples / p35 (0039.jp2)
  20. 3.6 Summary / p44 (0048.jp2)
  21. 4. Trajectory Planning / p45 (0049.jp2)
  22. 4.1 Introduction / p45 (0049.jp2)
  23. 4.2 Problem Formulation / p47 (0051.jp2)
  24. 4.3 Trajectory Generation / p49 (0053.jp2)
  25. 4.4 Numerical Algorithm / p50 (0054.jp2)
  26. 4.5 Simulation Examples / p55 (0059.jp2)
  27. 4.6 Summary / p60 (0064.jp2)
  28. 5.Time-Optimal Planning / p61 (0065.jp2)
  29. 5.1 Introduction / p61 (0065.jp2)
  30. 5.2 Problem Formulation / p62 (0066.jp2)
  31. 5.3 Trajectory Generation / p64 (0068.jp2)
  32. 5.4 Numerical Algorithm / p65 (0069.jp2)
  33. 5.5 Simulation Examples / p67 (0071.jp2)
  34. 5.6 Summary / p74 (0078.jp2)
  35. 6.Optimal Tracking Error Algorithm / p76 (0080.jp2)
  36. 6.1 Introduction / p76 (0080.jp2)
  37. 6.2 Problem and Approach / p78 (0082.jp2)
  38. 6.3 Problem Formulation / p79 (0083.jp2)
  39. 6.4 Trajectory Generation / p82 (0086.jp2)
  40. 6.5 Numerical Algorithm / p82 (0086.jp2)
  41. 6.6 Simulation Examples / p85 (0089.jp2)
  42. 6.7 Summary / p95 (0099.jp2)
  43. 7.Conclusions / p96 (0100.jp2)
  44. 7.1 Concluding Remarks / p96 (0100.jp2)
  45. 7.2 Future Extensions / p102 (0106.jp2)
  46. Acknowledgments / p103 (0107.jp2)
  47. Appendix A.Two-Link Flexible Arm Model / p104 (0108.jp2)
  48. A.1 Modeling Approach / p104 (0108.jp2)
  49. A.2 Kinetic Energy Computaton / p106 (0110.jp2)
  50. A.3 Potential Energy Computaton / p110 (0114.jp2)
  51. A.4 Boundary Conditions / p111 (0115.jp2)
  52. A.5 Final Dynamic Model / p112 (0116.jp2)
  53. Appendix B.Combined Fourier Series and Polynomial Function / p114 (0118.jp2)
  54. Bibliography / p117 (0121.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000171700
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000171974
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000336014
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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