多指ハンドを有するロボットアームの把握計画に関する研究
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著者
書誌事項
- タイトル
-
多指ハンドを有するロボットアームの把握計画に関する研究
- 著者名
-
河原崎, 徳之
- 著者別名
-
カワラザキ, ノリユキ
- 学位授与大学
-
九州大学
- 取得学位
-
博士(工学)
- 学位授与番号
-
甲第4792号
- 学位授与年月日
-
1999-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / (0003.jp2)
- 1 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 本研究の背景と経緯 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 本研究の目的 / p3 (0008.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p4 (0009.jp2)
- 2 多指ハンドの安定把握形状生成手法 / p6 (0011.jp2)
- 2.1 序 / p6 (0011.jp2)
- 2.2 問題の設定 / p7 (0012.jp2)
- 2.3 問題の分割 / p10 (0015.jp2)
- 2.4 多指ハンドの把握形状生成例 / p16 (0021.jp2)
- 2.5 まとめ / p17 (0022.jp2)
- 3.障害物との干渉を考慮した多指ハンドを有するロボットアームの把握形状生成手法 / p18 (0023.jp2)
- 3.1 序 / p18 (0023.jp2)
- 3.2 多指ハンドを有するロボットアームの構成 / p19 (0024.jp2)
- 3.3 ヒューリステイックスを用いた把握形状生成手法 / p20 (0025.jp2)
- 3.4 WP領域占有度 / p21 (0026.jp2)
- 3.5 ハンド形状優先方法 / p23 (0028.jp2)
- 3.6 アーム形状優先方法 / p27 (0032.jp2)
- 3.7 把握形状生成例 / p29 (0034.jp2)
- 3.8 まとめ / p34 (0039.jp2)
- 4.ロボットアームの障害物回避経路生成手法 / p35 (0040.jp2)
- 4.1 序 / p35 (0040.jp2)
- 4.2 経路生成手法の概要 / p36 (0041.jp2)
- 4.3 経路拘束曲面 / p38 (0043.jp2)
- 4.4 測地線による経路生成 / p45 (0050.jp2)
- 4.5 経路生成例 / p46 (0051.jp2)
- 4.6 まとめ / p56 (0061.jp2)
- 5.多指ハンドを有するロボットアームの把握計画 / p57 (0062.jp2)
- 5.1 序 / p57 (0062.jp2)
- 5.2 把握計画の概要 / p58 (0063.jp2)
- 5.3 アーム動作経路生成を考慮した把握形状の設定 / p58 (0063.jp2)
- 5.4 把握計画アルゴリズム / p60 (0065.jp2)
- 5.5 把握動作生成例 / p61 (0066.jp2)
- 5.6 まとめ / p67 (0072.jp2)
- 6.結論 / p68 (0073.jp2)
- 謝辞 / p70 (0075.jp2)
- 参考文献 / p71 (0076.jp2)