多関節多指ロボットハンドの指先を用いた物体操作の研究

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著者

    • 松岡, 毅 マツオカ, タケシ

書誌事項

タイトル

多関節多指ロボットハンドの指先を用いた物体操作の研究

著者名

松岡, 毅

著者別名

マツオカ, タケシ

学位授与大学

九州大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第4793号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / (0003.jp2)
  2. 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
  3. 1.1 研究の背景 / p1 (0006.jp2)
  4. 1.2 研究の目的 / p6 (0011.jp2)
  5. 1.3 本論文の構成 / p7 (0012.jp2)
  6. 第2章 多関節多指ハンドによる対象操作 / p8 (0013.jp2)
  7. 2.1 はじめに / p8 (0013.jp2)
  8. 2.2 転がり接触の運動学 / p9 (0014.jp2)
  9. 2.3 対象把持の力学 / p14 (0019.jp2)
  10. 2.4 転がり接触による対象操作 / p16 (0021.jp2)
  11. 2.5 まとめ / p17 (0022.jp2)
  12. 第3章 多関節多指ハンドによる対象操作の計画 / p18 (0023.jp2)
  13. 3.1 はじめに / p18 (0023.jp2)
  14. 3.2 対象操作計画 / p19 (0024.jp2)
  15. 3.3 シミュレーション / p25 (0030.jp2)
  16. 3.4 まとめ / p28 (0033.jp2)
  17. 第4章 多関節多指ハンドシステム / p29 (0034.jp2)
  18. 4.1 はじめに / p29 (0034.jp2)
  19. 4.2 ハードウェア構成 / p31 (0036.jp2)
  20. 4.3 対象操作システムの制御 / p36 (0041.jp2)
  21. 4.4 対象操作実験 / p41 (0046.jp2)
  22. 4.5 まとめ / p43 (0048.jp2)
  23. 第5章 動作プリミティブにもとづきく組立作業 / p50 (0055.jp2)
  24. 5.1 はじめに / p50 (0055.jp2)
  25. 5.2 動作プリミティブによる作業記述の意義 / p51 (0056.jp2)
  26. 5.3 多関節多指ハンドの動作プリミティブ / p53 (0058.jp2)
  27. 5.4 動作プリミティブの作成 / p56 (0061.jp2)
  28. 5.5 組立作業実験 / p59 (0064.jp2)
  29. 5.6 まとめ / p72 (0077.jp2)
  30. 第6章 作業観測と作業状態評価にもとづくエラー回復戦略 / p73 (0078.jp2)
  31. 6.1 はじめに / p73 (0078.jp2)
  32. 6.2 作業状態評価とエラー回復戦略 / p74 (0079.jp2)
  33. 6.3 Peg-in-hole作業における作業状態評価とエラー回復戦略 / p75 (0080.jp2)
  34. 6.4 エラー回復実験 / p82 (0087.jp2)
  35. 6.5 まとめ / p92 (0097.jp2)
  36. 第7章 むすび / p93 (0098.jp2)
  37. 7.1 結言 / p93 (0098.jp2)
  38. 謝辞 / p96 (0101.jp2)
  39. 参考文献 / p97 (0102.jp2)
  40. 付録 / p102 (0107.jp2)
  41. 第A章 ビジョンシステム / p102 (0107.jp2)
  42. A.1 ビジョンシステムの概要 / p102 (0107.jp2)
  43. A.2 視覚と接触の融合による対象の位置/姿勢計測 / p104 (0109.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000171769
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000172043
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000336083
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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