多関節多指ロボットハンドの指先を用いた物体操作の研究
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Bibliographic Information
- Title
-
多関節多指ロボットハンドの指先を用いた物体操作の研究
- Author
-
松岡, 毅
- Author(Another name)
-
マツオカ, タケシ
- University
-
九州大学
- Types of degree
-
博士(工学)
- Grant ID
-
甲第4793号
- Degree year
-
1999-03-25
Note and Description
博士論文
Table of Contents
- 目次 / (0003.jp2)
- 第1章 序論 / p1 (0006.jp2)
- 1.1 研究の背景 / p1 (0006.jp2)
- 1.2 研究の目的 / p6 (0011.jp2)
- 1.3 本論文の構成 / p7 (0012.jp2)
- 第2章 多関節多指ハンドによる対象操作 / p8 (0013.jp2)
- 2.1 はじめに / p8 (0013.jp2)
- 2.2 転がり接触の運動学 / p9 (0014.jp2)
- 2.3 対象把持の力学 / p14 (0019.jp2)
- 2.4 転がり接触による対象操作 / p16 (0021.jp2)
- 2.5 まとめ / p17 (0022.jp2)
- 第3章 多関節多指ハンドによる対象操作の計画 / p18 (0023.jp2)
- 3.1 はじめに / p18 (0023.jp2)
- 3.2 対象操作計画 / p19 (0024.jp2)
- 3.3 シミュレーション / p25 (0030.jp2)
- 3.4 まとめ / p28 (0033.jp2)
- 第4章 多関節多指ハンドシステム / p29 (0034.jp2)
- 4.1 はじめに / p29 (0034.jp2)
- 4.2 ハードウェア構成 / p31 (0036.jp2)
- 4.3 対象操作システムの制御 / p36 (0041.jp2)
- 4.4 対象操作実験 / p41 (0046.jp2)
- 4.5 まとめ / p43 (0048.jp2)
- 第5章 動作プリミティブにもとづきく組立作業 / p50 (0055.jp2)
- 5.1 はじめに / p50 (0055.jp2)
- 5.2 動作プリミティブによる作業記述の意義 / p51 (0056.jp2)
- 5.3 多関節多指ハンドの動作プリミティブ / p53 (0058.jp2)
- 5.4 動作プリミティブの作成 / p56 (0061.jp2)
- 5.5 組立作業実験 / p59 (0064.jp2)
- 5.6 まとめ / p72 (0077.jp2)
- 第6章 作業観測と作業状態評価にもとづくエラー回復戦略 / p73 (0078.jp2)
- 6.1 はじめに / p73 (0078.jp2)
- 6.2 作業状態評価とエラー回復戦略 / p74 (0079.jp2)
- 6.3 Peg-in-hole作業における作業状態評価とエラー回復戦略 / p75 (0080.jp2)
- 6.4 エラー回復実験 / p82 (0087.jp2)
- 6.5 まとめ / p92 (0097.jp2)
- 第7章 むすび / p93 (0098.jp2)
- 7.1 結言 / p93 (0098.jp2)
- 謝辞 / p96 (0101.jp2)
- 参考文献 / p97 (0102.jp2)
- 付録 / p102 (0107.jp2)
- 第A章 ビジョンシステム / p102 (0107.jp2)
- A.1 ビジョンシステムの概要 / p102 (0107.jp2)
- A.2 視覚と接触の融合による対象の位置/姿勢計測 / p104 (0109.jp2)