Research on humanoid biped walking pattern generation based on neural oscillatory network construction 神経振動ネットワークを用いた人間型二足歩行パターンの生成法に関する研究

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著者

    • 曹, 梅芬 ソウ, バイフン

書誌事項

タイトル

Research on humanoid biped walking pattern generation based on neural oscillatory network construction

タイトル別名

神経振動ネットワークを用いた人間型二足歩行パターンの生成法に関する研究

著者名

曹, 梅芬

著者別名

ソウ, バイフン

学位授与大学

横浜国立大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第350号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 日本語論文要旨 / (0006.jp2)
  2. Contents / (0008.jp2)
  3. 1 Introduction / p1 (0013.jp2)
  4. 1.1 Background of this Research / p1 (0013.jp2)
  5. 1.2 Present Status of this Research / p2 (0014.jp2)
  6. 1.3 Object of this Research / p2 (0014.jp2)
  7. 2 Neural Oscillatory Network and Biped Walking Pattern Generation / p5 (0016.jp2)
  8. 2.1 Central Pattern Generator:CPG / p5 (0016.jp2)
  9. 2.2 Neural Oscillatory Network / p5 (0016.jp2)
  10. 2.3 Biped Walking Pattern Generation / p15 (0021.jp2)
  11. 2.4 Summary / p15 (0021.jp2)
  12. 3 Network Design Scheme based on Harmonic Balance Method:HBM Design / p17 (0022.jp2)
  13. 3.1 Harmonic Balance Method used in Neural Equation / p17 (0022.jp2)
  14. 3.2 Construction of an 8-Neuron-Network with 24 Connections / p18 (0023.jp2)
  15. 3.3 Determination of ([数式],[数式],[数式]) in an 8-Joint-Model Case / p30 (0029.jp2)
  16. 3.4 Effects of Model Parameters Ta,Tr,b and [数式] / p31 (0029.jp2)
  17. 3.5 Procedure of HBM Design / p35 (0031.jp2)
  18. 3.6 Summary / p37 (0032.jp2)
  19. 4 Network Design Scheme based on Neural Network Learning with GA:GA Learning Design / p39 (0033.jp2)
  20. 4.1 Characteristics of Joint Trajectories during Human Walking / p40 (0034.jp2)
  21. 4.2 Design of Objective Functions and Criterion Rules / p40 (0034.jp2)
  22. 4.3 Multiobjective Constraint Problem / p43 (0035.jp2)
  23. 4.4 Chromosomes / p44 (0036.jp2)
  24. 4.5 Hierarchical Evolutionary Calculation / p44 (0036.jp2)
  25. 4.6 Simulations / p46 (0037.jp2)
  26. 4.7 Discussion / p59 (0043.jp2)
  27. 4.8 Summary / p62 (0045.jp2)
  28. 5 Conclusion / p63 (0045.jp2)
  29. Bibliography / p65 (0046.jp2)
  30. Related Publications / p69 (0048.jp2)
2アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000172568
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000172844
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000336882
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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