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Control and mechanisms for collision-tolerant human friendly robots 衝突安全性を考慮したロボットシステムに関する研究

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著者

    • 林, 憲玉 リン, ホンオク

書誌事項

タイトル

Control and mechanisms for collision-tolerant human friendly robots

タイトル別名

衝突安全性を考慮したロボットシステムに関する研究

著者名

林, 憲玉

著者別名

リン, ホンオク

学位授与大学

早稲田大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第1371号

学位授与年月日

1999-03-15

注記・抄録

博士論文

制度:新 ; 文部省報告番号:甲1371号 ; 学位の種類:博士(工学) ; 授与年月日:1999-03-15 ; 早大学位記番号:新2809 ; 理工学図書館請求番号:2315

目次

  1. Contents / p5 (0007.jp2)
  2. Abstruct / p1 (0003.jp2)
  3. Acknowledgments / p3 (0005.jp2)
  4. Notation / p9 (0011.jp2)
  5. 1 Introduction / p1 (0013.jp2)
  6. 1.1 Thesis Outline / p3 (0015.jp2)
  7. 1.2 Related Research / p4 (0016.jp2)
  8. 1.3 Research Approach / p9 (0021.jp2)
  9. 1.4 Thesis Overview / p9 (0021.jp2)
  10. 1.5 Publication Notes / p10 (0022.jp2)
  11. 2 Robot Structure for Human Robot Symbiosis / p13 (0025.jp2)
  12. 2.1 Introduction / p13 (0025.jp2)
  13. 2.2 A Human Friendly Robot / p14 (0026.jp2)
  14. 2.3 Problem Statement of the PMHFRPT / p16 (0028.jp2)
  15. 2.4 Characteristics of the PMHFRPT / p18 (0030.jp2)
  16. 2.5 Concluding Remarks / p26 (0038.jp2)
  17. 3 Dynamics of the PMHFRPT / p27 (0039.jp2)
  18. 3.1 Introduction / p27 (0039.jp2)
  19. 3.2 Definitions / p28 (0040.jp2)
  20. 3.3 Modeling of PMHFRPT / p29 (0041.jp2)
  21. 3.4 Trunk Model / p31 (0043.jp2)
  22. 3.5 Contact Model / p32 (0044.jp2)
  23. 3.6 Friction Model / p34 (0046.jp2)
  24. 3.7 Concluding Remarks / p38 (0050.jp2)
  25. 4 Control of the PMHFRPT / p41 (0053.jp2)
  26. 4.1 Introduction / p41 (0053.jp2)
  27. 4.2 Collision-tolerant Control / p43 (0055.jp2)
  28. 4.3 Concluding Remarks / p47 (0059.jp2)
  29. 5 Collision Simulations / p49 (0061.jp2)
  30. 5.1 Introduction / p49 (0061.jp2)
  31. 5.2 Simulation Model / p50 (0062.jp2)
  32. 5.3 Collision Situations / p54 (0066.jp2)
  33. 5.4 Simulation Results / p61 (0073.jp2)
  34. 5.5 Discussion / p80 (0092.jp2)
  35. 5.6 Concluding Remarks / p81 (0093.jp2)
  36. 6 Collision Experiments / p83 (0095.jp2)
  37. 6.1 Introduction / p83 (0095.jp2)
  38. 6.2 Experimental Setup / p84 (0096.jp2)
  39. 6.3 Installation of Passive Compliant Trunk and Movable Base / p86 (0098.jp2)
  40. 6.4 Experimental Schemes / p88 (0100.jp2)
  41. 6.5 Experimental Results / p89 (0101.jp2)
  42. 6.6 Discussion / p94 (0106.jp2)
  43. 6.7 Concluding Remarks / p95 (0107.jp2)
  44. 7 Conclusions and Future Work / p97 (0109.jp2)
  45. 7.1 Conclusions / p97 (0109.jp2)
  46. 7.2 Discussion and Future Work / p99 (0111.jp2)
  47. Bibliography / p101 (0113.jp2)
  48. List of Publications / p115 (0127.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000173650
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000173926
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • eng
  • NDL書誌ID
    • 000000337964
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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