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四輪独立駆動型全方向移動ロボットの運動特性とその応用

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著者

    • 藤沢, 正一郎 フジサワ, ショウイチロウ

書誌事項

タイトル

四輪独立駆動型全方向移動ロボットの運動特性とその応用

著者名

藤沢, 正一郎

著者別名

フジサワ, ショウイチロウ

学位授与大学

信州大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第177号

学位授与年月日

1999-03-20

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 1 はじめに / p5 (0005.jp2)
  3. 2 全方向移動ロボットの走行メカニズムと運動学 / p9 (0007.jp2)
  4. 2.1 全方向移動ロボットの走行メカニズム / p9 (0007.jp2)
  5. 2.2 全方向移動ロボットの運動学 / p16 (0011.jp2)
  6. 2.3 車輪に注目したJacobian行列 / p32 (0019.jp2)
  7. 2.4 全方向移動ロボットの逆運動学 / p36 (0021.jp2)
  8. 3 全方向移動ロボットの走行シミュレーション / p39 (0022.jp2)
  9. 3.1 全方向移動ロボットの走行モード / p39 (0022.jp2)
  10. 3.2 走行シミュレーションの方法 / p40 (0023.jp2)
  11. 3.3 全方向移動ロボットの走行シミュレーション結果 / p41 (0023.jp2)
  12. 4 全方向移動ロボットの走行特性 / p45 (0025.jp2)
  13. 4.1 DCモータ駆動による全方向移動ロボットの走行特性 / p45 (0025.jp2)
  14. 4.2 ステッピングモータ駆動による全方向移動ロボット / p55 (0030.jp2)
  15. 4.3 DCモータ駆動型とステッピングモータ駆動型の走行比較 / p63 (0034.jp2)
  16. 4.4 全方向車輪に注目した走行特性比較 / p65 (0035.jp2)
  17. 4.5 書道ロボットによる走行特性 / p69 (0037.jp2)
  18. 4.6 まとめ / p76 (0041.jp2)
  19. 5 全方向移動型完全球形ロボット / p77 (0041.jp2)
  20. 5.1 全方向移動型完全球形ロボットの概要と特徴 / p77 (0041.jp2)
  21. 5.2 全方向移動型完全球形ロボットの走行特性 / p81 (0043.jp2)
  22. 5.3 結果と今後の課題 / p85 (0045.jp2)
  23. 6 全方向移動ロボットの障害者用車椅子への応用 / p87 (0046.jp2)
  24. 6.1 はじめに / p87 (0046.jp2)
  25. 6.2 研究の方法 / p88 (0047.jp2)
  26. 6.3 結果と考察 / p91 (0048.jp2)
  27. 6.4 障害者用全方向移動車椅子への応用 / p94 (0050.jp2)
  28. 7 終わりに / p99 (0052.jp2)
  29. 7.1 終わりに / p99 (0052.jp2)
  30. 7.2 謝辞 / p101 (0053.jp2)
  31. 参考文献 / p103 (0054.jp2)
  32. 付録A ホロノミックと非ホロノミックシステム / p109 (0057.jp2)
  33. A.1 ホロノミックと非ホロノミック / p109 (0057.jp2)
  34. A.2 ホロノミックな拘束と非ホロノミックな拘束の性質 / p110 (0058.jp2)
3アクセス

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000174412
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000174688
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000338726
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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