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ハミルトン・ヤコビ方程式を用いた非線形制御系における特異性について ハミルトン ヤコビ ホウテイシキ オ モチイタ ヒセンケイ セイギョケイ ニオケル トクイセイ ニツイテ

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著者

    • 今福, 啓 イマフク, ケイ

書誌事項

タイトル

ハミルトン・ヤコビ方程式を用いた非線形制御系における特異性について

タイトル別名

ハミルトン ヤコビ ホウテイシキ オ モチイタ ヒセンケイ セイギョケイ ニオケル トクイセイ ニツイテ

著者名

今福, 啓

著者別名

イマフク, ケイ

学位授与大学

奈良先端科学技術大学院大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

甲第62号

学位授与年月日

1999-03-24

注記・抄録

博士論文

目次

  1. Abstract / p3 (0005.jp2)
  2. 目次 / p5 (0006.jp2)
  3. 1.はじめに / p1 (0008.jp2)
  4. 2.非線形最適制御問題と非線形非標準H∞制御問題 / p4 (0010.jp2)
  5. 2.1 非線形最適制御問題 / p4 (0010.jp2)
  6. 2.2 状態フィードバックによる非線形非標準H∞制御問題 / p6 (0011.jp2)
  7. 2.3 出力フィードバックによる非線形非標準H∞制御問題 / p13 (0014.jp2)
  8. 3.ハミルトン・ヤコビ方程式の粘性解を用いたノンホロノミックシステムの制御 / p24 (0020.jp2)
  9. 3.1 ノンホロノミックシステム / p24 (0020.jp2)
  10. 3.2 ハミルトン・ヤコビ方程式の粘性解 / p25 (0020.jp2)
  11. 3.3 三輪移動体 / p26 (0021.jp2)
  12. 3.4 ハミルトン・ヤコビ方程式の粘性解の計算法 / p29 (0022.jp2)
  13. 3.5 粘性解を用いた最適制御則の計算法 / p39 (0027.jp2)
  14. 3.6 三輪移動体の障害物回避 / p43 (0029.jp2)
  15. 3.7 ノンホロノミックシステムのH∞制御問題 / p47 (0031.jp2)
  16. 3.8 Hamilton-Jacobi-Isaacs偏微分方程式の粘性解の計算法 / p50 (0033.jp2)
  17. 4.シミュレーション結果 / p54 (0035.jp2)
  18. 4.1 動的計画法による粘性解を用いた最適制御 / p54 (0035.jp2)
  19. 4.2 ランダム探索を用いた動的計画法による粘性解を用いた最適制御 / p60 (0038.jp2)
  20. 4.3 障害物がある場合の粘性解を用いた最適制御 / p70 (0043.jp2)
  21. 4.4 計算時間の比較およびシミュレーション結果の考察 / p75 (0045.jp2)
  22. 5.おわりに / p77 (0046.jp2)
  23. 謝辞 / p79 (0047.jp2)
  24. 参考文献 / p80 (0048.jp2)
  25. 付録 / p83 (0049.jp2)
  26. A.有限差分近似法 / p83 (0049.jp2)
  27. A.1 有限差分近似法を用いた三輪移動体におけるハミルトン・ヤコビ方程式の粘性解の計算法 / p83 (0049.jp2)
  28. A.2 シミュレーション結果 / p87 (0051.jp2)
9アクセス

キーワード

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000174719
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000174996
  • DOI(NDL)
  • 本文言語コード
    • jpn
  • NDL書誌ID
    • 000000339033
  • データ提供元
    • 機関リポジトリ
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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