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脚ロボットの定格外瞬発駆動の研究

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著者

    • 菅, 伸二 カン, シンジ

書誌事項

タイトル

脚ロボットの定格外瞬発駆動の研究

著者名

菅, 伸二

著者別名

カン, シンジ

学位授与大学

東京農工大学

取得学位

博士(工学)

学位授与番号

乙第46号

学位授与年月日

1999-03-25

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 目次 / p1 (0003.jp2)
  2. 第1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
  3. 1・1 研究の目的 / p1 (0005.jp2)
  4. 1・2 関連研究の展望 / p2 (0004.jp2)
  5. 1・3 本論文の構成 / p5 (0009.jp2)
  6. 参考文献 / p6 (0010.jp2)
  7. 第2章 3関節脚ロボットRigel-1とその動力学モデル / p7 (0011.jp2)
  8. 2・1 人間型3関節脚ロボットRigel-1の機構 / p7 (0011.jp2)
  9. 2・2 Rigel-1 の数式モデル / p11 (0015.jp2)
  10. 2・3 モデルパラメタの決定 / p12 (0016.jp2)
  11. 2・4 結論 / p18 (0022.jp2)
  12. 参考文献 / p18 (0022.jp2)
  13. 付録A / p19 (0023.jp2)
  14. 第3章 3関節脚ロボットRigel-1の2モード定格外駆動制御およびその駆動回路 / p20 (0024.jp2)
  15. 3・1 2モード定格外駆動制御系 / p20 (0024.jp2)
  16. 3・2 駆動回路 / p22 (0026.jp2)
  17. 3・3 実験結果 / p24 (0028.jp2)
  18. 3・4 結論 / p31 (0035.jp2)
  19. 参考文献 / p32 (0036.jp2)
  20. 第4章 PWM駆動DCモータの電流値モデルおよび定格外瞬発駆動のための可変周波数PWM方式 / p33 (0037.jp2)
  21. 4・1 定格外駆動と電機子電流 / p33 (0037.jp2)
  22. 4・2 脚ロボットRigel-1の諸元 / p34 (0038.jp2)
  23. 4・3 定格内駆動と定格外駆動 / p36 (0040.jp2)
  24. 4・4 可変周波数PWM方式による駆動 / p40 (0044.jp2)
  25. 4・5 結論 / p44 (0048.jp2)
  26. 参考文献 / p45 (0049.jp2)
  27. 第5章 ロボットの定格外駆動とそれを考慮に入れた制御法 / p46 (0050.jp2)
  28. 5・1 定格に関する考察 / p46 (0050.jp2)
  29. 5・2 既存の定格の種類 / p48 (0052.jp2)
  30. 5・3 短期疲労と長期疲労の定義 / p51 (0055.jp2)
  31. 5・4 ロボット機構全体についての,短期疲労,長期疲労を考慮した定格外駆動 / p53 (0057.jp2)
  32. 5・5 結論 / p56 (0060.jp2)
  33. 参考文献 / p57 (0061.jp2)
  34. 第6章 考察および結論 / p58 (0062.jp2)
  35. 謝辞 / p60 (0064.jp2)
  36. 付録 / p61 (0065.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000174899
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000175176
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000339213
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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