脚ロボットの定格外瞬発駆動の研究
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著者
書誌事項
- タイトル
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脚ロボットの定格外瞬発駆動の研究
- 著者名
-
菅, 伸二
- 著者別名
-
カン, シンジ
- 学位授与大学
-
東京農工大学
- 取得学位
-
博士(工学)
- 学位授与番号
-
乙第46号
- 学位授与年月日
-
1999-03-25
注記・抄録
博士論文
目次
- 目次 / p1 (0003.jp2)
- 第1章 緒論 / p1 (0005.jp2)
- 1･1 研究の目的 / p1 (0005.jp2)
- 1･2 関連研究の展望 / p2 (0004.jp2)
- 1･3 本論文の構成 / p5 (0009.jp2)
- 参考文献 / p6 (0010.jp2)
- 第2章 3関節脚ロボットRigel-1とその動力学モデル / p7 (0011.jp2)
- 2･1 人間型3関節脚ロボットRigel-1の機構 / p7 (0011.jp2)
- 2･2 Rigel-1 の数式モデル / p11 (0015.jp2)
- 2･3 モデルパラメタの決定 / p12 (0016.jp2)
- 2･4 結論 / p18 (0022.jp2)
- 参考文献 / p18 (0022.jp2)
- 付録A / p19 (0023.jp2)
- 第3章 3関節脚ロボットRigel-1の2モード定格外駆動制御およびその駆動回路 / p20 (0024.jp2)
- 3･1 2モード定格外駆動制御系 / p20 (0024.jp2)
- 3･2 駆動回路 / p22 (0026.jp2)
- 3･3 実験結果 / p24 (0028.jp2)
- 3･4 結論 / p31 (0035.jp2)
- 参考文献 / p32 (0036.jp2)
- 第4章 PWM駆動DCモータの電流値モデルおよび定格外瞬発駆動のための可変周波数PWM方式 / p33 (0037.jp2)
- 4･1 定格外駆動と電機子電流 / p33 (0037.jp2)
- 4･2 脚ロボットRigel-1の諸元 / p34 (0038.jp2)
- 4･3 定格内駆動と定格外駆動 / p36 (0040.jp2)
- 4･4 可変周波数PWM方式による駆動 / p40 (0044.jp2)
- 4･5 結論 / p44 (0048.jp2)
- 参考文献 / p45 (0049.jp2)
- 第5章 ロボットの定格外駆動とそれを考慮に入れた制御法 / p46 (0050.jp2)
- 5･1 定格に関する考察 / p46 (0050.jp2)
- 5･2 既存の定格の種類 / p48 (0052.jp2)
- 5･3 短期疲労と長期疲労の定義 / p51 (0055.jp2)
- 5･4 ロボット機構全体についての,短期疲労,長期疲労を考慮した定格外駆動 / p53 (0057.jp2)
- 5･5 結論 / p56 (0060.jp2)
- 参考文献 / p57 (0061.jp2)
- 第6章 考察および結論 / p58 (0062.jp2)
- 謝辞 / p60 (0064.jp2)
- 付録 / p61 (0065.jp2)