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2足ロボットの立位姿勢制御に関する研究

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著者

    • 内海, 真 ウツミ, マコト

書誌事項

タイトル

2足ロボットの立位姿勢制御に関する研究

著者名

内海, 真

著者別名

ウツミ, マコト

学位授与大学

工学院大学

取得学位

博士 (工学)

学位授与番号

甲第33号

学位授与年月日

1999-03-31

注記・抄録

博士論文

目次

  1. 論文要旨 / (0001.jp2)
  2. 目次 / p1 (0008.jp2)
  3. 第1章 序論 / p4 (0011.jp2)
  4. 1.1 緒言 / p5 (0012.jp2)
  5. 1.2 2足ロボット研究の歴史 / p6 (0013.jp2)
  6. 1.3 本論文の意義 / p7 (0014.jp2)
  7. 1.4 本論文の内容 / p8 (0015.jp2)
  8. 参考文献 / p10 (0017.jp2)
  9. 第2章 機構開発 / p12 (0019.jp2)
  10. 2.1 緒言 / p13 (0020.jp2)
  11. 2.2 内骨格式協調駆動機構 / p14 (0021.jp2)
  12. 2.3 ロボットの構成 / p20 (0027.jp2)
  13. 2.4 結言 / p27 (0034.jp2)
  14. 参考文献 / p28 (0035.jp2)
  15. 第3章 立位制御実験 / p30 (0037.jp2)
  16. 3.1 緒言 / p31 (0038.jp2)
  17. 3.2 立位姿勢の解析 / p32 (0039.jp2)
  18. 3.3 制御系の構成 / p35 (0042.jp2)
  19. 3.4 立位姿勢維持実験 / p39 (0046.jp2)
  20. 3.5 結言 / p47 (0054.jp2)
  21. 参考文献 / p48 (0055.jp2)
  22. 第4章 両脚支持相の制御 / p50 (0057.jp2)
  23. 4.1 緒言 / p51 (0058.jp2)
  24. 4.2 両脚支持相の拘束問題 / p52 (0059.jp2)
  25. 4.3 制御アルゴリズム / p56 (0063.jp2)
  26. 4.4 実験装置 / p58 (0065.jp2)
  27. 4.5 動作結果および考察 / p64 (0071.jp2)
  28. 4.6 結言 / p67 (0074.jp2)
  29. 参考文献 / p68 (0075.jp2)
  30. 第5章 段差における姿勢制御 / p70 (0077.jp2)
  31. 5.1 緒言 / p71 (0078.jp2)
  32. 5.2 姿勢制御 / p72 (0079.jp2)
  33. 5.3 制御系の構成 / p76 (0083.jp2)
  34. 5.4 実験装置 / p83 (0090.jp2)
  35. 5.5 姿勢制御実験 / p83 (0090.jp2)
  36. 5.6 結言 / p88 (0095.jp2)
  37. 参考文献 / p89 (0096.jp2)
  38. 第6章 結論 / p91 (0098.jp2)
  39. 謝辞 / p93 (0100.jp2)
  40. 著者の研究業績 / p94 (0101.jp2)
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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    500000175001
  • NII著者ID(NRID)
    • 8000000175278
  • DOI(NDL)
  • NDL書誌ID
    • 000000339315
  • データ提供元
    • NDL-OPAC
    • NDLデジタルコレクション
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