非線形制御入門 : 劣駆動ロボットの技能制御論

書誌事項

非線形制御入門 : 劣駆動ロボットの技能制御論

美多勉著

昭晃堂, 2000.11

タイトル別名

Introduction to nonlinear control theory : skill control of underactuated robots

タイトル読み

ヒセンケイ セイギョ ニュウモン : レツクドウ ロボット ノ ギノウ セイギョロン

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注記

参考文献: p[210]-217

内容説明・目次

内容説明

本書は非線形制御理論とその劣駆動機械制御への応用に関するものである。本書は非線形制御理論の入門的解説と劣駆動機械制御の現状についてまとめたものであり、特に積分可能性に力点をおいて述べてある。したがって、非線形制御に関しては、リアプノフ安定論に基づく方法の説明は割愛した。一方、劣駆動機械に関しては筆者らの最新の成果も交え、何がどこまで可能で何が問題であるかをできるだけ明らかにすべく記述している。

目次

  • 1 非線形制御と劣駆動機械制御
  • 2 線形システム論から非線形システム論へ
  • 3 可制御性、可安定性とノンホロノミック拘束
  • 4 劣駆動機械系のモデリングとモデル解析
  • 5 Chained Systemとノンホロノミック制御則
  • 6 劣駆動ロボットの制御と特異点問題
  • 7 アクロボットと劣駆動マニピュレータの制御

「BOOKデータベース」 より

詳細情報

  • NII書誌ID(NCID)
    BA49475855
  • ISBN
    • 4785690615
  • 出版国コード
    ja
  • タイトル言語コード
    jpn
  • 本文言語コード
    jpn
  • 出版地
    東京
  • ページ数/冊数
    ii, iv, 220p
  • 大きさ
    21cm
  • 分類
  • 件名
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