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論文 38 プロジェクト 1

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検索結果 38 件

  • ゴムを用いた電磁アクチュエータとその応用

    野村 健作, 則次 俊郎, 荒井 淳二 自動制御連合講演会講演論文集 47 (0), 183-183, 2004

    ...現在，バイオ，医療，工業など多くの分野において，各種顕微鏡下で行う微細作業の必要性が高まっている．微細作業を行うには，多くの場合，顕微鏡ステージや探針に高い位置決め精度と多自由度の動作が要求される．本研究では，柔軟で高精度の位置決めが可能なゴムを用いた電磁アクチュエータを開発し基本特性を調べるとともに，微細作業を行うための多自由度顕微鏡ステージを構成して有効性を検討した．...

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  • 2P1-I02 空気圧シリンダを用いた指先力覚呈示装置による対象物表面の弾性特性認識

    高岩 昌弘, 則次 俊郎, 吉岡 悟 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 95-, 2002

    ...各指の空間位置はピストンロッド変位と, シリンダの接地面に対する揺動角度より求められる。指の変位に基づいて計算される対象物の弾性特性を呈示するため, 各シリンダにおいて力推定機能を有するコンプライアンス制御系を構成する。計算機内に構築した対象物の弾性特性を認識する動作を通して本装置の有用性を検討する。...

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  • 2A1-16-023 ニューラルネットワークを用いた大型液晶基板搬送ロボットの制御

    則次 俊郎, 安原 亮輔, 馬島 聡志, 谷本 圭司 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 64-, 2000

    ...大型液晶基板などの壊れやすい対象物を搬送するロボットには, 搬送動作中の振動の抑制や高精度な位置決めが要求される。本研究では, まず位置決めに重点を置き, 搬送動作中での対象物の負荷変動や動作軌跡の変更などによる制御対象の特性の変化に対しても逐次自動的に適切な制御応答が得られるようなオートチューニング機能への実現を目的とし, そのためにニューラルネットワークを用いた制御方法を示す。...

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  • 2A1-66-087 視覚サーボにおける中継画像生成法の比較

    橋本 浩一, 田中 浩平, 則次 俊郎 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 71-, 2000

    ...注視対象物のカメラ画像を目標の画像に収束させることによりロボットのハンド位置を目標位置に導く特徴ベース視覚サーボ法はその安定性が局所的であることは知られているが, 初期画像と目標画像の間に中継画像を内挿することにより安定領域を拡大させることが可能である。そこで本研究では, いくつかの中継画像生成法を例にとり, それらの間の比較を行うことで, その中継画像のより良い生成方法を検討する。...

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  • 2A1-47-061 ステッピングモータの可変電流駆動によるソフトアクチュエーション

    平岡 延章, 則次 俊郎 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 68-, 2000

    ...負荷端に加わる外力に対するパッシブな柔らかさと, 速度・位置に対するアクティブな制御性を両立するステッピングモータ駆動系を提案する。ステッピングモータの励磁電流を調節して励磁最大静止トルクを可変にすると, 脱調を起こす負荷レベルを任意に調節できる。...

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