検索結果 1561件中 1-20 を表示

  • ユーザの特徴を表現する癖の検出方法の提案

    矢幡 有朋 , 田中 文英

    <p>近年、遠隔通信メディアとしてロボットが用いられており、通信相手の存在感の向上を目的に様々な研究が行われている。本研究はユーザの特徴である癖に注目した。ヒューマノイドロボットがユーザの癖をふるまうことで、ユーザの個性を表現し、存在感を向上させることを目的とする。本稿では、癖の検出方法を提案する。提案手法では、Kinectセンサにより、三次元骨格情報を取得し、ユーザの姿勢と振る舞いの …

    JSAI大会論文集 JSAI2017(0), 2O11-2O11, 2018-07-30

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  • 特徴点の依存関係ネットワークにもとづいたロボットの状態識別

    小林 祐一 , 染井 貴之 , 金子 透

    <p>本研究では,ロボットが自身の身体運動との関係性にもとづいて周辺の状況を識別するための方法を提案する.ロボット頭部のカメラ画像における特徴点の動き・遮蔽の振る舞いを確率ネットワークで表現し,依存関係ネットワークの構造変化に注目することで,外界に関する知識を仮定せずにロボット自身が検証可能な情報のみにもとづいた状態識別を実現する.ヒューマノイドによる実験により提案手法の有効性を検証す …

    JSAI大会論文集 JSAI2013(0), 2G4OS19a5-2G4OS19a5, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ラバン理論に基づいたヒューマノイドロボット身体動作からの感情推定

    増田 恵 , 加藤 昇平 , 伊藤 英則

    <p>身体動作から動作体の感情を推定するための手法を提案する。 本稿ではまずラバン身体表現理論を用いたヒューマノイドロボットの動作の特徴量抽出手法を考案し、次に動作の特徴量を用いた重回帰分析を行い喜怒哀楽の強さを推定する感情推定式を生成した。 交差検定を用いて感情推定式の有効性を確認し、身体動作から表現される感情を推定する手法として、提案手法の有効性を示した。</p>

    JSAI大会論文集 JSAI2009(0), 1A13-1A13, 2018-07-30

    J-STAGE

  • チューリングテストに基づく自動相槌システムの研究

    宇野 弘晃 , 田中 一晶 , 中西 英之

    <p>本研究の目的は自動相槌システムを開発し,遠隔操作ヒューマノイドロボットを用いる遠隔地間の会話において操作者の負担を軽減することである.従来のロボット操作では操作者に負担を強いることが問題であった.本研究では,会話中の身体動作として特に相槌に着目し,相槌を自動化することでその問題を解決する.自動相槌システムの実用性を調べるために,自動相槌による話しやすさや存在感への影響を測る実験を …

    JSAI大会論文集 JSAI2013(0), 1G53in-1G53in, 2018-07-30

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  • ロボットへの話しかけやすさモデルの多数の被験者実験による評価

    杉山 貴昭 , 駒谷 和範 , 佐藤 理史

    <p>我々は,ヒューマノイドロボットが自身の状態を基に,話しかけられやすさを予測するモデルの構築を行う.今まで我々は,ロボットの挙動に対し,ユーザ数名が話しかけやすさを付与し,この共通区間のみをモデルに利用した.この手法は,当たり前の予測しかできなかった.これに対し,今回は多数のユーザからデータを収集し,0.1秒毎に足し合わせる手法を採る.この結果,以前は得られなかった意外な予測ができ …

    JSAI大会論文集 JSAI2013(0), 1K3OS17a6-1K3OS17a6, 2018-07-30

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  • ラバン特徴とAutoencoderを用いたヒューマノイドロボットの身体動作生成に関する研究

    加藤 瑛樹 , 加藤 昇平

    <p>近年,ロボットが人間とコミュニケーションするときの重要な要素としてロボットの感情表出が注目されている.本研究では,ロボットが感情を表出する方法として身体動作に着目をした.ラバン理論に基づいた身体動作特徴を用いて、身体動作の表出感情の推定手法と、適切な感情を表出する身体動作を生成する機能に関する研究を行った。</p>

    JSAI大会論文集 JSAI2017(0), 1G32-1G32, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 運動と自然言語の統計的推論を用いた運動データベースの設計

    高野 渉

    <p>人間の運動を統計モデルによって記号化・認識・生成するヒューマノイドロボットの知能を構築してきた.この運動の記号と自然言語の間を橋渡しすることによって,運動を言語として理解し言語の持つ豊かな推論を通じて運動を連想するロボットの知能構築の可能性が見えつつある.本稿では,運動と言語を統合する情報処理の枠組み,および大規模な運動の記号と言語の連想を通じて運動データを検索できる運動データベ …

    JSAI大会論文集 JSAI2011(0), 3B1OS22b6-3B1OS22b6, 2018-07-30

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  • ヒューマノイドロボットにおける動作系と対話系の統合

    江川 拓也 , 松村 冬子 , 原田 実

    JSAI大会論文集 JSAI2016(0), 2O35-2O35, 2018-07-30

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  • 身体バブリングと再帰結合型神経回路モデルによる道具身体化

    高橋 城志 , 尾形 哲也 , Tjandra Hadi , 野田 邦昭 , 村田 真悟 , 有江 浩明 , 菅野 重樹

    <p>神経回路モデルと身体バブリングに基づいた道具身体化による道具使用を提案する.従来の道具使用は,動作・特徴量・動作生成のための全探索が必要であり,他の道具への適用が困難であった.これらに対して,ヒューマノイドモデルを用いた身体バブリング,人の認知機構を参考にした再帰結合型神経回路モデルと深層学習,予測された最終状態の誤差最小化を行う.評価として物体操作を行い,道具の認識ができている …

    JSAI大会論文集 JSAI2014(0), 1I4OS09a4-1I4OS09a4, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 動力学シミュレータを用いた見まねロボット

    門屋 徹 , 伊藤 秀昭 , 福本 尚生 , 和久屋 寛 , 古川 達也

    <p>見まねはロボットに動作を教示する上で有効な手段である。しかし,ヒューマノイドロボットに教示者の動作をそのまま再現させると転倒してしまう危険性がある。転倒しない動作を生成する方法として目標ZMP制御や床反力制御を用いたものなどがあるが,本稿では動力学シミュレータと動的計画法を用いて最適なモータ出力を決定するシステムを構築し,小型ヒューマノイドロボットに見まねを行わせた結果を報告する …

    JSAI大会論文集 JSAI2012(0), 2M26-2M26, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ヒューマノイドロボットにおける二項動詞獲得手法の性能評価

    長谷川 大 , ジェプカ ラファウ , 荒木 健治

    <p>本稿では身体操作を示す二項動詞とその意味表現との自動グラウンディング手法の性能評価を行う。軌道を基にした非固定的な意味表現モデルを利用した従来手法に対し、本手法では、さらに動作主点と対象点の関係性に関わる特徴量を加えた固定的な意味表現モデルにより二項動詞を表現する。本手法の客観的な評価のために被験者2名による性能評価実験を行った結果、軌道に依存しない二項動詞を適切に獲得可能である …

    JSAI大会論文集 JSAI2009(0), 1F2OS74-1F2OS74, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ヒューマノイドロボットの動作生成に向けた基礎的検討

    濱園 侑美 , 小林 一郎 , 麻生 英樹 , 持橋 大地 , Attamimi Muhammad , 中村 友昭 , 長井 隆行

    <p>一つの行為は複数の基本動作が時系列に生じることによって達成される.ロボットにそのような行為を行わせる場合、基本動作に相当する、腕の関節の位置や角度等、各部の状態を時系列に制御を行うことが必要となる.本研究では、一つの行為と複数の基本動作の時系列の対応関係を明確にし、様々な行為を対象とした動作を生成するための基礎的検討を行う.</p>

    JSAI大会論文集 JSAI2015(0), 2D1OS12a1-2D1OS12a1, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ヒューマノイドロボットが話しかけられやすさを予測するモデルの構築

    杉山 貴昭 , 駒谷 和範 , 佐藤 理史

    <p>周辺雑音等による誤動作回避は,従来入力音の判別に基づき行われる.本研究では,ヒューマノイドロボットの挙動をもとに,ロボット自身が話しかけられやすい状況か否かを予測するモデルを構築する.まずヒューマノイドロボットの挙動に対し,ユーザが実際に話しかけやすい状況か否かを付与した学習データを作成する.その後,機械学習により,各時点での話しかけられやすさを予測するモデルの構築を行う.< …

    JSAI大会論文集 JSAI2012(0), 1O2OS187-1O2OS187, 2018-07-30

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  • 他者の感覚運動情報の推定のためのシンボルコミュニケーション

    稲邑 哲也 , 奥野 敬丞

    <p>従来までに筆者らは,ヒューマノイドロボットが人間の未知運動を模倣するた めのツールとして,原始シンボル空間と呼ばれる,感覚運動パターンの抽象化 モデルを提案してきている.このモデルの欠点は他者と自己が同じ身体構造を 持つ前提に依存していた事であるが,本稿ではこの問題を解決し,かつ,観測 不可能な他者の内部感覚情報の推定問題を,シンボルコミュニケーションを通 じて行う手法について提 …

    JSAI大会論文集 JSAI2009(0), 1F2OS710-1F2OS710, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 非言語情報を促進するヒューマノイドロボットの表出デザイン

    大廻 佳代 , 山田 誠二

    <p>本研究では,人間から有益な非言語情報を引き出すようなヒューマノイドロボットの表出デザインについて検討する.そのために,言語情報と非言語情報を利用する家電操作システムを開発してヒューマノイドロボットに搭載し,ヒューマノイドロボットに様々な表出をさせ人間の反応を評価する.</p>

    JSAI大会論文集 JSAI2017(0), 2G11-2G11, 2018-07-30

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  • ヒューマノイドロボットにおけるスピーカの位置の重要性

    金井 祐輔 , 今井 倫太

    <p>これまで多数のコミュニケーションロボットが開発されたがその多くは,人間の発話は頭部から発せられるのに対し,胸部などにスピーカを置かれる.本研究ではスピーカの位置を頭部に置く場合と腹部に置く場合とでロボットの発話を聞く人間の理解に影響を及ぼす可能性を実験により確かめた.その結果,ロボットの発話はスピーカを腹部に置くより頭部に置くほうが人間に正しく伝わるということが確かめられた.&l …

    JSAI大会論文集 JSAI2011(0), 1E11-1E11, 2018-07-30

    J-STAGE

  • Deep neural networkを用いたヒューマノイドロボットによる物体操作行動の記憶学習と行動生成

    野田 邦昭 , 有江 浩明 , 菅 佑樹 , 尾形 哲也

    <p>恒等写像を学習する多段型神経回路モデルを,ロボットによる複数の物体操作行動から得られた視覚運動時系列の記憶学習に適用した.これにより,行動パターンに応じた内部表現が学習器によって自己組織化され,獲得された内部表現を用いた行動認識が実現した.また,獲得された記憶を用いて時系列予測やクロスモーダル連想を行い,環境変化に応じて動的に行動選択したり,運動情報から視覚情報を復元したりするこ …

    JSAI大会論文集 JSAI2013(0), 2G4OS19a2-2G4OS19a2, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 講義代行ロボットにおける双方向LSTMを用いたジェスチャ自動生成システムの性能評価

    日和 航大 , 荒木 健治 , 長谷川 大 , 芳尾 哲

    <p>従来のヒューマノイドロボットを用いた講義代行システムにおいて用いられるジェスチャは,人手で作成されたジェスチャである.ジェスチャの自動生成を行うことにより,専門的知識や労力を必要とせずにジェスチャを生成することが可能になり,講義代行システムの研究の発展に役立つことが考えられる.本稿では発話内容の意味的考慮が見込まれるジェスチャ自動生成を提案する.提案手法はBi-Direction …

    JSAI大会論文集 JSAI2018(0), 2C401-2C401, 2018-07-30

    J-STAGE

  • デザイン知の身体性

    藤井 晴行

    <p>デザインすることを可能にする知性をデザイン知とよぶ.本稿ではデザイン知に関して身体がもつ意味を構成的な思考実験と文献研究による考察をしながら語る.思考実験においてはデザインするロボットの実現可能性を題材にする予定である.人間の身体とは全く異なる構造のデザイン・ロボットが実現可能ならばデザイン知には身体性がないということになる.ヒューマノイドの身体が必要ならばデザイン知には身体性が …

    JSAI大会論文集 JSAI2013(0), 3G3OS12a4-3G3OS12a4, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ヒューマノイドロボットによる擬人化subtle expressionの促進

    桑波田 康太 , 山田 誠二 , 小林 一樹

    <p>擬人化されない家電やPCなどを操作する時に,ヒューマノイドロボットの存在により人間が擬人化したロボットに対するsubtle expression(SE)がより豊かに明瞭になると予想される.人間のSEをセンサーなどで検出し,コマンドとして使うシステムを構築する.このシステムにおいて,ヒューマノイドロボットによるSEの促進により,センサーの検出精度が上昇するかを検証する.</p …

    JSAI大会論文集 JSAI2015(0), 2K33-2K33, 2018-07-30

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