検索結果 371件中 1-20 を表示

  • 長時間動作の文脈と身体動作の相互認識

    小椋 忠志 , 稲邑 哲也

    … って変動する文脈をトピックモデルで表現し,動作認識と文脈推定が相互に影響しあう仕組みを提案する.従来までに提案されているHMMによる動作の尤度情報と,トピックモデルから得られる文脈に応じた動作生成確率を合成する手法を提案することで,文脈の影響を動作認識に作用させる.また,トピックの推定確率分布をパーティクルの集合で表現し,パーティクルごとに動作認識を行いながらその結果に基づく文 …

    JSAI大会論文集 JSAI2018(0), 1O103-1O103, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 時系列マルチモーダルデータマイニングを用いたロボットの撮影行動則の獲得

    坂本 佳愛 , 岡田 将吾 , 西田 豊明

    … ロボットがユーザの指示に応じて行動するため、まずWozにより撮影タスクを行い、センサーを通じてマルチモーダルな多次元時系列データを得て、時系列データマイニングにより指示パターンの学習を行い、ロボットの動作生成コントローラを獲得することが本研究の目的である。 …

    JSAI大会論文集 JSAI2011(0), 1G34-1G34, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ラバン特徴とAutoencoderを用いたヒューマノイドロボットの身体動作生成に関する研究

    加藤 瑛樹 , 加藤 昇平

    <p>近年,ロボットが人間とコミュニケーションするときの重要な要素としてロボットの感情表出が注目されている.本研究では,ロボットが感情を表出する方法として身体動作に着目をした.ラバン理論に基づいた身体動作特徴を用いて、身体動作の表出感情の推定手法と、適切な感情を表出する身体動作を生成する機能に関する研究を行った。</p>

    JSAI大会論文集 JSAI2017(0), 1G32-1G32, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 身体バブリングと再帰結合型神経回路モデルによる道具身体化

    高橋 城志 , 尾形 哲也 , Tjandra Hadi , 野田 邦昭 , 村田 真悟 , 有江 浩明 , 菅野 重樹

    … <p>神経回路モデルと身体バブリングに基づいた道具身体化による道具使用を提案する.従来の道具使用は,動作・特徴量・動作生成のための全探索が必要であり,他の道具への適用が困難であった.これらに対して,ヒューマノイドモデルを用いた身体バブリング,人の認知機構を参考にした再帰結合型神経回路モデルと深層学習,予測された最終状態の誤差最小化を行う.評価として物体操作を行い,道具の認識 …

    JSAI大会論文集 JSAI2014(0), 1I4OS09a4-1I4OS09a4, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ノンパラメトリックベイズ二重分節解析器による時系列データの分節化と生成

    谷口 忠大 , 古林 邦彬 , 長坂 翔吾

    … 械学習を行なう際,単位動作ごとに学習を行なうが,時系列データが非分節である場合は各単位動作の始点と終点は明確でない.また適切なモデルを設計するためには,何種類の単位動作が含まれているかは事前に把握する必要がある.本稿ではノンパラメトリックベイズ法に基づき,自動でモデル選択を行ない,単位動作毎の自動分節化を目指す.また,学習されたモデルによる動作生成を行ない検証する.</p> …

    JSAI大会論文集 JSAI2013(0), 2G4OS19a4-2G4OS19a4, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ヒューマノイドロボットの動作生成に向けた基礎的検討

    濱園 侑美 , 小林 一郎 , 麻生 英樹 , 持橋 大地 , Attamimi Muhammad , 中村 友昭 , 長井 隆行

    <p>一つの行為は複数の基本動作が時系列に生じることによって達成される.ロボットにそのような行為を行わせる場合、基本動作に相当する、腕の関節の位置や角度等、各部の状態を時系列に制御を行うことが必要となる.本研究では、一つの行為と複数の基本動作の時系列の対応関係を明確にし、様々な行為を対象とした動作を生成するための基礎的検討を行う.</p>

    JSAI大会論文集 JSAI2015(0), 2D1OS12a1-2D1OS12a1, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 人とロボットの対話インタラクションにおける頭部動作の効果における考察

    劉 超然 , 石井 カルロス寿憲 , 石黒 浩

    … 本研究では、人と人との対話における頭部動作の分析により、頭部動作生成のモデルを検討し、ロボットに応用した場合の自然性を評価した。 …

    JSAI大会論文集 JSAI2011(0), 3B1OS22c5-3B1OS22c5, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 潜在空間上での人の動作識別に基づくロボットの動作生成への取り組み

    大山 まりほ , 小林 一郎

    JSAI大会論文集 JSAI2016(0), 2L52in2-2L52in2, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 観測空間ダイナミクスの外延を用いた不完全な知覚を有するロボットの行動生成

    小林 祐一 , 栗田 英介 , 郷古 学

    … により観測範囲に制限があるが,複数の異なるセンサを組み合わせることでロボットの行動生成範囲を広げることが可能である.本研究では,ロボットに搭載された複数のセンサの観測範囲に制限があり,それらが互いに重なり合わない場合に,推定されたダイナミクスの外延を用いて複数の観測空間を統合する手法を提案する.移動ロボットおよびマニピュレータの動作生成を通じて提案手法の検証を行う.</p> …

    JSAI大会論文集 JSAI2011(0), 1G31-1G31, 2018-07-30

    J-STAGE

  • ニューラルネットワークを用いた操作平面によるロボットの直感的な動作生成

    伊藤 惇貴 , 有沢 怜士那 , 加納 政芳 , 中村 剛士 , 小松 孝徳

    <p>人型ロボットの動作編集は,自由度が多く容易ではない.そこで,物体の音の響きや状態を感覚的に表すオノマトペを用いて人型ロボットを直感的に操作する手法を提案する.具体的には,オノマトペが付与された既知の動作を用いてニューラルネットワークを恒等写像学習させることで人型ロボットの操作平面を作成する.この平面を用いることで,モーション編集に馴染みのない人でも直感的にモーションを変化させるこ …

    JSAI大会論文集 JSAI2012(0), 1M2OS8b5-1M2OS8b5, 2018-07-30

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  • RPD-HMMに基づく逐次動作生成による物体操作の模倣学習

    杉浦 孔明 , 是津 耕司

    … <p>サービスロボットにとって物体操作は必要不可欠であるが,時々刻々と変化する状況に応じた動作を事前にプログラムするコストは大きい.これまで我々はRPD-HMMを用いた模倣学習手法を提案してきたが,逐次的に動作が生成できないという問題があった.本論文ではRPD-HMMから生成された最尤軌道を基準として逐次的に動作生成を行なう手法を提案する.</p> …

    JSAI大会論文集 JSAI2014(0), 1I5OS09b5-1I5OS09b5, 2018-07-30

    J-STAGE

  • 動歩行に基づいた対話型進化計算によるヒューマノイドロボットの動作設計

    柳瀬 利彦 , 伊庭 斉志

    … <p>対話型進化計算を用いた直感的なヒューマノイドロボットの動作生成法を提案する.本システムは専門的な知識を持たないユーザが多自由度で制約の多いヒューマノイドロボットの動作生成を効果的に行うことを可能にする.</p> …

    JSAI大会論文集 JSAI07(0), 1E24-1E24, 2018-07-29

    J-STAGE

  • EM*D-netによる動作生成と形状予測に基づく布製品の操作

    田中 大輔 , Solvi Arnold , 山崎 公俊

    <p>In this paper, we describe a motion planning method for cloth manipulation. We address the problem that only the current shape of the cloth product and its target shape are given. To accompli …

    日本機械学会論文集, 2018

    J-STAGE

  • 手話動作生成のためのBVHファイル編集 (福祉情報工学)

    久野 翔利 , 渡辺 桂子 , 長嶋 祐二 , 加藤 直人 , 内田 翼 , 宮崎 太郎 , 東 真希子 , 梅田 修一 , 山内 結子 , 住吉 英樹

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 117(188), 33-38, 2017-08-28

  • 操作者の笑い声に基づく遠隔操作型アンドロイドの笑い動作生成

    船山 智 , 港 隆史 , 石井 カルロス寿憲 , 石黒 浩

    遠隔操作型アンドロイドは強い存在感を伝達するコミュニケーションメディアであるが,動作自由度の制約により人間と同様に動くことができず,人の動作を複製する遠隔操作方法では不自然な振舞いとなることがある.本論文ではコミュニケーション中の重要な要素である"笑い"に注目し,限られた自由度の中で動きの誇張によって自然に見える笑い動作を設計し,その有効性を複数種類のアンドロイドを用いて検証した.また,操作者の笑 …

    情報処理学会論文誌 58(4), 932-944, 2017-04-15

    情報処理学会

  • フィードバックトルクを用いた冗長関節アームの協調動作生成 (ニューロコンピューティング)

    木場 亮太 , 香川 高弘 , 宇野 洋二

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 116(521), 61-66, 2017-03-13

  • 順動力学モデルと仮想外力を用いた動的姿勢安定を考慮した多体システムの動作生成

    和地 天平 , 田川 泰敬

    Recently, robots with high degree-of-freedom (DOF) have been used widely in various fields. These robots are able to conduct multiple purposes such as obstacle avoidance, postural control, trajectory …

    Dynamics & Design Conference 2017(0), 724, 2017

    J-STAGE

  • 慣性センサを用いた遊脚動作生成メカニズムの定量化

    小池 関也 , 須藤 眞吾

    <p>The purpose of this study was to analyze the swing leg motion from inertial measurement units(IMUs) outputs. The IMUs were attached on the lower trunk, thigh, shank and foot segments. The er …

    年次大会 2017(0), J2310102, 2017

    J-STAGE

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