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  • Angular positioning accuracy of joint mechanism using friction drive transmission and aerostatic bearing:2nd report, Improvement of motion property during approach stage  [in Japanese]

    Fukada Shigeo , Takahashi Yuta

    … <p>空気静圧軸受と摩擦駆動減速機を用いた関節機構により構成される高精度水平多関節型機構を提案している.本機構では,空気軸受の振動減衰性の低さと軸間を結合する軸継手の低剛性によりアプローチ段階における動作が振動的であった.そこで回転角度制御系を多重ループ化して動作特性を改善した結果,目標角度10degの回転角位置決めに対して,アーム先端での繰り返し位置決めの再現性をサブミクロンレ …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2018S(0), 669-670, 2018

    J-STAGE 

  • Angular positioning accuracy of joint mechanism using friction drive transmission and aerostatic bearing  [in Japanese]

    Fukada Shigeo , Shimizu Kohsuke , Kubomura Kohta

    … これまでに空気静圧軸受と摩擦駆動減速機を用いた関節機構により構成される高精度水平多関節型機構の精度向上について検討してきた.本報では本機構による位置決め誤差要因について考察している.まず手先位置の位置決め精度評価用センサの性能をアラン標準偏差により評価している.次に摩擦駆動減速機の非線形ばね特性に対する対応を単関節モデルにより実験的に検討し,さらに周囲の温度変化による影響に …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2014A(0), 417-418, 2014

    J-STAGE 

  • Improvement of Positioning Accuracy by High-precision Planer Multi-joint Mechanism:Link parameter calibration for bias error compensation  [in Japanese]

    Fukada Shigeo , Shimizu Kohsuke , Kubomura Kohta

    … 前報では,1 micronの理論位置決め分解能を目標仕様として設計製作された高精度水平多関節型機構の位置決め精度を測定するため,ボールプレートと非接触変位センサを用いた測定システムを構成した.本報では,本測定システムにより得られた位置決め精度測定結果からリンクパラメータを校正して精度向上を図る方法を提案している.また,本方法による精度向上の効果を実験により検証している. …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2012A(0), 13-14, 2012

    J-STAGE 

  • Measurement of Positioning Accuracy by High-precision Planer Multi-joint Mechanism

    Fukada Shigeo , Nagao Akihiro , Shimizu Kohsuke

    … 前報で製作された高精度水平多関節型機構の位置決め精度を評価するため,新たな測定方法について検討している.機構本体は,1micronの理論位置決め分解能を目標仕様として設計製作されており,その位置決め精度の評価のためには従来よりも広範囲な領域に適用可能でかつ高精度な測定方法が必要である.そこで新たに,基準球と非接触変位センサを用いた測定システムを構成し,その有効性を検証している. …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2010A(0), 913-914, 2010

    J-STAGE 

  • Fabrication of High-precision Planer Multi-joint Positioning System

    Fukada Shigeo , Yanagihara Yusuke , Lee Hiromitsu

    前報で提案した関節駆動機構を2自由度に展開し,高精度化された水平多関節型位置決め機構を新たに設計製作して,その基本性能を実験的に検討している.各関節は,高精度空気静圧軸受で回転案内され,構造体重心が関節軸と一致するような重量配分とした.また,関節の実回転角度を超高分解能ロータリーエンコーダで検出してフィードバック制御することにより,手先の位置決めの再現性を3.5μm程度にまで向上することができた.

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2007A(0), 163-164, 2007

    J-STAGE 

  • Accuracy of Planer Multi–joint Positioning System

    Fukada Shigeo , Yanagihara Yusuke

    水平多関節型位置決め機構による位置決めの再現性を評価するため,2次元PSDを用いた簡便な測定システムを構成し,長時間にわたる位置決めのドリフト性能と,比較的短時間内の繰り返し性を測定した.電源投入後から位置決めを600回程度反復する間はドリフトが見られが,以降はほぼ一定の点の周辺にばらついた.また,各関節の角度分解能とアームの可操作方向から定まる分解能楕円を定義し,実際のばらつき楕円との関係を考察 …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2006S(0), 887-888, 2006

    J-STAGE 

  • Fabrication of High-precision Drive Mechanism for Planer Multi-joint Positioning System

    Fukada Shigeo , Yanagihara Yusuke , Ohkubo Takashi

    Conventional SCARA-type manipulators have cantilever configurations, and their joint angle is controlled in semi-closed feedback system by detecting rotational angle of motor on input side of transmis …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2006A(0), 863-864, 2006

    J-STAGE 

  • Accuracy of Planer Multi-joint Positioning System - Measurement and Characterization of Positioning Repeatability by Using PSD -

    Fukada Shigeo , Murasawa Shigeru

    水平多関節型位置決め機構による位置決めのばらつき誤差を測定するため,PSDを用いた簡便な測定システムを構成した.また,実際に種々の姿勢におけるばらつき誤差を測定し評価した.従来,多関節型ロボットの繰り返し位置決め精度の評価は,ばらつきの重心からの距離によって評価されてきたが,厳密にはばらつきには方向性がある.そこで本研究ではアーム姿勢に依存する方向性を考慮したばらつき誤差の評価方法を検討した.

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2004S(0), 732-732, 2004

    J-STAGE 

  • Accuracy of Planer Multi-joint Positioning System in Continuous Path Motion - Measurement of Circular Path and Error Compensation

    Fukada Shigeo , Horii Toshiyuki , Tashiro Atsuo

    … 多関節型位置決め機構に対しては,PTPの位置決め精度ばかりでなく,連続軌跡(CP)精度の向上も期待される.これまでに手先の水平面内の位置決め精度をマイクロメートルレベルで連続的に測定するために交差格子スケールを用いる方法を提案してきた.本報では,本測定システムにより水平多関節型機構の手先の準静的な円運動軌跡精度を測定し,その測定結果から軌跡誤差を補正する方法について検討している. …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2003S(0), 767-767, 2003

    J-STAGE 

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