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  • 講演 水平多関節ロボット駆動型大気圧プラズマ装置の開発と応用実験 (特集 春季/秋季 研究発表講演会優秀論文特集号)

    大川 博司 , 生友 大智 , 椎名 柔

    設計工学 = Journal of Japan Society for Design Engineering : 日本設計工学会誌 52(8), 495-497, 2017-08

  • Highly conductive metal interconnects on three-dimensional objects fabricated with omnidirectional ink jet printing technology

    Yoshida Yasunori , Wada Hikaru , Izumi Konami , Tokito Shizuo

    … OIJ printing technology makes it possible to perform ink jet printing in all directions by combining the motion of a 6-axis vertically articulated robot with precise positioning and a thermal drying process, which allows for the printing of stacked layers. …

    Jpn. J. Appl. Phys. 56(5S2), 05EA01, 2017-03-03

    応用物理学会

  • 単腕マニピュレータによる折り畳まれた布製品の適切な掴み上げ

    守屋 佑亮 , 田中 大輔 , 山崎 公俊 , 竹下 佳佑

    … <p>This paper describes a robotic application to picking up a folded cloth by an articulated manipulator. … Meanwhile, the manipulator robot must estimate the pose of the cloth item, determine a grasping point, and plan grasping pose. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 2P2-G08, 2017

    J-STAGE

  • 細胞処理作業の効率化システムに関する研究

    野々山 良介 , 神野 誠 , 鮫島 正 , 頼 紘一郎

    … Recently, automatic cell culture apparatus equipped with a vertical articulated robot have been proposed. … The purpose of this study is to develop a simple and rational cell processing system by combining tasks of a robot and a human. … In this paper, focusing on a media change process, we show a system concept of cell culture processing and results of an efficiency improvement of discarding task of spent culture media in a flask using a robot arm.</p> …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 2A2-H11, 2017

    J-STAGE

  • 車軸と体軸に差動機構を有する連結車輪型管内移動ロボットの開発

    岡 義倫 , 加古川 篤 , 馬 書根

    … <p>This paper presents a multilink-articulated wheeled in-pipe robot with differential mechanisms in wheel and link axes. … This mechanism enables the robot to move and roll around the pipe axis by twisting its body. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 2A2-A10, 2017

    J-STAGE

  • A Preliminary Study on Cooperative Force Control based Guidance for Accurate Pre-insertion Positioning of Surgical Instruments

    E. COLAN ZAITA Jacinto , SATO Yuichiro , NAKANISHI Jun , HASEGAWA Yasuhisa

    … <p>This paper presents a force control based cooperative human-robot guidance system for transnasal endoscopic surgery. … The aim is to accurately bring a long surgical instrument such as articulated forceps attached to a six degree-of-freedom robotic arm to the desired pre-insertion position. … We report our initial development of a cooperative manipulation system and preliminary positioning experiments with an industrial robot arm.</p> …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 2A1-O10, 2017

    J-STAGE

  • 接触感覚を有する能動鉗子直接操作インタフェースの操作性評価

    佐藤 雄一朗 , 中西 淳 , 長谷川 泰久

    … <p>We have previously proposed a prototype of a hands-on type user interface for intuitive and dexterous manipulation of articulated surgical instruments in transnasal endoscopic neurosurgery. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 2A1-O11, 2017

    J-STAGE

  • 多関節アームロボットへの電界結合非接触給電

    川辺 健太朗 , 石崎 俊雄 , 張 陽軍 , 粟井 郁雄

    … <p>Both power feeding cable and control signal cable in the arm robot to the servo motor are easily cut due to too fast and frequent rotation of each joint. … We propose an electrically coupling contactless power transfer system to an articulated arm robot for solve the problem.</p> …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 2A2-B05, 2017

    J-STAGE

  • 階段昇降可能な車輪型索状ロボットの開発

    田中 基康 , 中島 瑞 , 田中 一男

    … <p>This paper presents a wheeled snake-like robot for urban search-and-rescue and plant inspection. … The robot has active wheeled links connected by active joints, and is designed to move on various terrains, e.g., plane, stairs, and narrow paths. … Moreover, the robot has net-structure proximity sensors on the bottom of the body to measure the distance and inclination angle between the robot and surrounding plane. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 1P2-Q03, 2017

    J-STAGE

  • 未知構造を持つ関節型ロボットのモデル化

    児玉 匠 , 原田 宏幸

    … <p>Various articulated robots have been invented one after another. … In this study, we model an articulated robot with an unknown structure using an inexpensive and compact sensor. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 1P1-J12, 2017

    J-STAGE

  • 直感的な随意操作が可能な【第三の腕】に関する研究

    中林 幸輝 , 岩崎 悠希子 , 高橋 翔太 , 岩田 浩康

    … Previous studies on wearable robot arm did not quantify the magnitude of the working space or consider man-machine cooperativeness. … The present paper presents a new design approach for the wearable robot arm that evaluates the working space and cooperativeness. … To determine the hardware design of the robot arm and securing mechanism, this paper proposes three evaluation indexes: working extensiveness, working cooperativeness and workspace invasiveness. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 1P1-M09, 2017

    J-STAGE

  • 腹腔鏡下手術支援ロボット用多自由度鉗子の先端機構の研究

    神野 誠

    … Recently, many master-slave manipulators with articulated forceps have been used in laparoscopic surgery to solve this problem. … It is important to develop a wrist mechanism of the articulated forceps for robot-assisted laparoscopic surgery. … In this paper, a new wrist mechanism of an articulated forceps using wires and pulleys is proposed. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 1A1-K03, 2017

    J-STAGE

  • 多段伸縮機構を有する重複関節型4脚歩行ロボットの開発

    安藤 雅幸 , 米田 完

    … <p>A robot that acts in a human living space needs the ability to surmount plains, steps, irregular terrain. … I thought that a walking robot with high running performance was more suitable. …

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017(0), 1A1-D08, 2017

    J-STAGE

  • 駆動系の特性を考慮した多関節ロボットの数学モデル

    目片 大貴 , 佐藤 隆太 , 白瀬 敬一

    ロボットの輪郭運動精度向上のためには,駆動系の動特性と位置・姿勢により変化する慣性モーメントや重力負荷などを考慮した解析が必要となる.本研究では,アームの運動学,減速機の剛性とモータを駆動する制御系および摩擦や重力などの外乱を考慮した多関節ロボットの数学モデルを構築し,アーム先端の円弧補間運動時の各関節駆動モータの挙動とアーム先端の運動軌跡について,測定結果とシミュレーション結果とを比較した.

    精密工学会学術講演会講演論文集 2017S(0), 317-318, 2017

    J-STAGE

  • ディスクリピータによる電界結合WPTシステムの設計理論 (無線電力伝送)

    粟井 郁雄 , 川辺 健太朗 , 張 陽軍

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 116(238), 37-42, 2016-10-06

  • ディスクリピーターを用いた多関節アームロボットへの新しい非接触給電法 (無線電力伝送)

    川辺 健太朗 , 張 陽軍 , 粟井 郁雄

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 116(238), 19-24, 2016-10-06

  • 多関節機構による患者ロボットの頸椎

    下牧 祐大 , 高信 英明 , 鈴木 健司 , 三浦 宏文

    … To conduct the experiment of the instrument a patient robot needs to be developed. … In this study, wewill develop a robot mechanism close to humans and aims to ensure sufficient range of motion for the neck. …

    工学院大学研究報告 (120), 7-11, 2016-04-30

    CiNii PDF - オープンアクセス 

  • Development of Omnidirectional Inkjet (OIJ) Printing Technology Using a Vertically Articulated Robot

    Yoshida Yasunori , Izumi Konami , Tokito Shizuo

    Convertech & e-print 6(1), 75-79, 2016-01

  • 揺動型EHDアクチュエータを用いた多関節ロボットの開発に関する基礎的研究

    長瀬 広明 , 佐藤 洋輔 , 寺阪 澄孝 , 下大川 丈晴 , 川久保 勇次 , 三井 和幸

    我々は,コンプレッサ等の外部圧力源や配管を全く必要としない新たな流体駆動型の多関節ロボットの開発を目指して,絶縁性流体中に挿入した電極間に高電圧を印加すると流れが発生するEHD(Electro Hydro Dynamics)現象を応用し,これを駆動源とした揺動型EHDアクチュエータの開発を行った.さらに,開発したアクチュエータを複数製作し,多段に接続した多関節ロボットの試作を行ったので,その結果に …

    精密工学会学術講演会講演論文集 2016S(0), 413-414, 2016

    J-STAGE

  • 多関節ロボットによる木材加工におけるツールパス生成に関する研究

    髙林 弘樹 , 元池 遼 , 加戸 啓太 , 平沢 岳人

    … The authors have been studying parts processing using articulated robots for traditional wooden building systems. … In the case of robot parts-processing using multiplex tools, there are two problems. …

    日本建築学会技術報告集 22(51), 813-816, 2016

    J-STAGE

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