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  • Improvement of Positioning Accuracy by High-precision Planer Multi-joint Mechanism:Link parameter calibration for bias error compensation  [in Japanese]

    Fukada Shigeo , Shimizu Kohsuke , Kubomura Kohta

    前報では,1 micronの理論位置決め分解能を目標仕様として設計製作された高精度水平多関節型機構の位置決め精度を測定するため,ボールプレートと非接触変位センサを用いた測定システムを構成した.本報では,本測定システムにより得られた位置決め精度測定結果からリンクパラメータを校正して精度向上を図る方法を提案している.また,本方法による精度向上の効果を実験により検証している.

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2012A(0), 13-14, 2012

    J-STAGE 

  • Measurement of Positioning Accuracy by High-precision Planer Multi-joint Mechanism

    Fukada Shigeo , Nagao Akihiro , Shimizu Kohsuke

    前報で製作された高精度水平多関節型機構の位置決め精度を評価するため,新たな測定方法について検討している.機構本体は,1micronの理論位置決め分解能を目標仕様として設計製作されており,その位置決め精度の評価のためには従来よりも広範囲な領域に適用可能でかつ高精度な測定方法が必要である.そこで新たに,基準球と非接触変位センサを用いた測定システムを構成し,その有効性を検証している.

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2010A(0), 913-914, 2010

    J-STAGE 

  • Fabrication of High-precision Planer Multi-joint Positioning System

    Fukada Shigeo , Yanagihara Yusuke , Lee Hiromitsu

    前報で提案した関節駆動機構を2自由度に展開し,高精度化された水平多関節型位置決め機構を新たに設計製作して,その基本性能を実験的に検討している.各関節は,高精度空気静圧軸受で回転案内され,構造体重心が関節軸と一致するような重量配分とした.また,関節の実回転角度を超高分解能ロータリーエンコーダで検出してフィードバック制御することにより,手先の位置決めの再現性を3.5μm程度にまで向上することができた.

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2007A(0), 163-164, 2007

    J-STAGE 

  • Fabrication of High-precision Drive Mechanism for Planer Multi-joint Positioning System

    Fukada Shigeo , Yanagihara Yusuke , Ohkubo Takashi

    … Conventional SCARA-type manipulators have cantilever configurations, and their joint angle is controlled in semi-closed feedback system by detecting rotational angle of motor on input side of transmission. … To give a solution to the problems, a novel arrangement of driving mechanism for planer multi-joint positioning system is proposed and a single axis prototype is developed to evaluate its performance experimentally. …

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2006A(0), 863-864, 2006

    J-STAGE 

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