非線形オブザーバを用いたフレキシブルアームの制振制御

• サウット ウメルジャン

  九州工業大学工学部

• 梅田 信弘

  (株)安川電機

• 花本 剛士

  九州工業大学工学部

• 辻 輝生

  九州工業大学工学部

書誌事項

タイトル別名

• Application of Non-linear Observer in Flexible Arm Control
• ヒセンケイ オブザーバ オ モチイタ フレキシブルアーム ノ セイシン セイギョ

抄録

In this paper, we consider an one-link flexible arm of length L. One end of the arm is attached to a motor with the arm axis perpendicular to the motor axis and the other end is attached with a payload. The main purpose is the supression of generation of oscillation in controlling angular position. For the method of control, the sliding-mode control method is applied. Also, a non-linear observer is incorporated with the controller where the observer gains are designed by pole placement method. Finally, simulation results using MATLAB and experimental results are shown for the confirmation of effectiveness of the sliding-mode controller with the non linear observer incorporated.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 35 (3), 401-406, 1999

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• non-linear observer
• pole placement method
• sliding-mode control

詳細情報

• CRID: 1390282679477758592
• NII論文ID: 130003791493
• NII論文ID: 10002481492
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr1965.35.401
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 4687750
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4687750
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr1965/35/3/35_3_401/_pdf
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可