自律移動ロボットにおける実時間行動探索

• 藤澤 加絵

  名古屋大学大学院

• 早川 聡一郎

  豊田工業大学

• 青木 猛

  名古屋市工業研究所

• 鈴木 達也

  名古屋大学大学院

• 大熊 繁

  名古屋大学大学院

書誌事項

タイトル別名

• A Real-Time Action Search for Autonomous Mobile Robot.
• ジリツ イドウ ロボット ニ オケル ジツジカン コウドウ タンサク

抄録

A real-time action search for an autonomous mobile robot using Evolution Strategy (ES) is proposed. By searching optimal actions for facing situations in real time, the robots are relieved from the problems of categorization of the situations and a-priori-definition of rules. The basic idea of the real time action search is to balance computational amount with exactness of solutions. In order to realize this trade-off, a two-stage evaluation technique is introduced under a framework of Anytime Algorithm. The prediction and action watch dog systems are also used. Then, the feasibility is shown through the experimental results.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 17 (4), 503-512, 1999

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Evolution Strategy
• Fuzzy Logic
• Real-Time Search
• Auytime Algorithm
• Two-Stage Evaluation
• Autonomous Mobile Robot

詳細情報

• CRID: 1390001204725542144
• NII論文ID: 10002866183
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.17.503
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 4728927
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4728927
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可