平面２自由度フレキシブルアームの軌道制御

• 細田 耕

  大阪大学工学部

• 吉川 恒夫

  京都大学工学部

書誌事項

タイトル別名

• Trajectory Tracking Control of 2 d.o.f. Flexible Manipulator.

抄録

In this paper, a trajectory tracking control problem of a planar 2 d. o. f. flexible manipulator is discussed. First, the equations of kinematic relationship and equations of motion are derived, using spring/mass model. From these equations, a relationship between tip trajectory and joint input torque is derived. To realize the desired trajectory, the fourth derivative of the desired trajectory with respect to time has to exist. Then a trajectory tracking controller is designed for real-time control of the flexible manipulator neglecting some small terms. A simulation result shows the effectiveness of this method.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 11 (7), 1066-1072, 1993

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Flexible manipulator
• Tajectory tracking control
• Inverse dynamics
• Spring/mass model

詳細情報

• CRID: 1390282679702214016
• NII論文ID: 10006718533
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.11.1066
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可