アクティブ双輪キャスタ機構を有するホロノミック全方向移動ロボットの動的制御

• 山田 隆明

  佐賀大学大学院工学系研究科

• 渡辺 桂吾

  佐賀大学大学院工学系研究科

• 木口 量夫

  佐賀大学大学院工学系研究科

• 泉 清高

  佐賀大学理工学部

書誌事項

タイトル別名

• Dynamic Control for a Holonomic and Omnidirectional Mobile Robot with Active Dual-Wheel Caster Assemblies.
• アクティブソウリン キャスタ キコウ オ ユウスル ホロノミック ゼン ホウコウ イドウ ロボット ノ ドウテキ セイギョ

抄録

Recently, omnidirectional mobile robots with holonomic property have been studied actively. We have already developed a holonomic and omnidirectional mobile robot which consists of two active dual-wheel caster assemblies and also derived the kinematic models for the assembly and the mobile robot. In this paper, we further derive a dynamic model for the mobile robot by using the forces acting on the steering axis and construct a resolved acceleration control system based on the model to realize a dynamic control for the mobile robot. An experiment using a prototype robot is performed to prove the validity of the model and the effectiveness of the control system.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 20 (2), 187-195, 2002

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Omnidirectional Mobile Robot
• Active Dual-Wheel Caster Assembly
• Holonomic Property
• Dynamic Model
• Resolved Acceleration Control

詳細情報

• CRID: 1390282679703434752
• NII論文ID: 10008213104
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.20.187
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 6107759
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6107759
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可