水中定位システムの開発 Development of Underwater Depth-Posture Perceptive System

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抄録

海の利用を図るために様々な計測・作業用の装置が各方面で開発されつつあり、共通した必須機能の一つに水中での深度や姿勢の保持がある。現状では熟練した作業者が、これを随時目測でかつ経験や勘に頼って調節しており、海況条件に左右されたり、調節不良で過度に浮上や沈下してしまうこともある。本研究は、浅海域での水深方向の位置と姿勢検知、制御方法の実用化を目的に、複合センサ処理技術となる水中部と制御部を開発した。水中物体の運動から、検出すべき諸量を求めセンサを選定し、方法を検討した。その検討結果の実験的検証をするために、諸条件を簡素化した実験用水中定位装置に水中定位センサシステムを製作し搭載した。水槽実験の結果、センシングシステムが物理量を検出し、その検出結果を基にアクチュエータが制御でき、目的の水深定位と姿勢の制御に考案したセンシングシステムが有効であることが確認できた。

In this study, in order to manufacture an underwater apparatus that can control the depth and posture itselfin shallow sea, underwater depth-posture perceptive system had been developed. It had been examined experimentally as following ; the trial underwater apparatus, which was composed of the depth-posture sensing section, signal-processing section, actuator controlling section, power supply section, plastic body, and four actuators with a propeller, had been made. The pressure sensor and acceleration sensor were adopted as the device of sensing the depth and posture. The signal processing had been constructed based on an equation of motion conceming a body in underwater. The motion experiment of the trial apparatus had been conducted in the 3m-depth serene water pool. The experimental results indicated the depth-posture perceptive system was effective, because it had controlled thetrail device based on detecting the physical quantity of the motion.

収録刊行物

  • 水産工学

    水産工学 37(1), 1-8, 2000-07-31

    日本水産工学会

参考文献:  9件中 1-9件 を表示

被引用文献:  1件中 1-1件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10008273693
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10278554
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09167617
  • NDL 記事登録ID
    5459663
  • NDL 雑誌分類
    ZR26(科学技術--農林水産--水産)
  • NDL 請求記号
    Z18-1327
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  IR  J-STAGE 
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