非ホロノミックチェインドシステムのハイブリッド時間軸状態形による最適制御 Optimal Control of Nonholonomic Chained Systems Using Hybrid Time-State Form

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著者

抄録

In this paper, we propose a control method for nonholonomic chained systems. We transform the systems into time-invariant linear systems using a hybrid time-state control form and solve an optimal control problem to get an optimal trajectory with a switching point. The optimal input is derived as a feedback controller for the system. We apply the proposed method to a 4-wheeled vehicle and give numerical simulation results to show its effectiveness.

収録刊行物

  • システム制御情報学会論文誌

    システム制御情報学会論文誌 15(5), 246-252, 2002-05-15

    一般社団法人 システム制御情報学会

参考文献:  14件中 1-14件 を表示

被引用文献:  1件中 1-1件 を表示

  • ハイブリッドシステムへの期待

    潮 俊光

    システム/制御/情報 : システム制御情報学会誌 = Systems, control and information 46(3), 105-109, 2002-03-15

    参考文献33件 被引用文献7件

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10008469632
  • NII書誌ID(NCID)
    AN1013280X
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13425668
  • NDL 記事登録ID
    6142723
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-195
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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