テレオペレーションを使用した分解工程に関する研究 : 多面視モニタリングシステムを用いた工具位置決め作業

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タイトル別名
  • Disassembling Process Using Tele-operation System : Tool Positioning Work Using Multi-View Monitoring System
  • テレオペレーション オ シヨウ シタ ブンカイ コウテイ ニ カンスル ケンキュウ タメンシ モニタリング システム オ モチイタ コウグ イチギメ サギョウ

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抄録

部品の再利用のための分解作業を遠隔操作で行う分解用テレオペレーションシステムにおいて, ネジへの分解工具の位置決めを正確に行うために.多数のカメラからの画像をそれぞれのモニタに表示する多面視モニタリングシステムを提案する.分解工具の位置決め精度に影響を及ぼす要因として, モニタリングシステムの相違, カメラの光軸間角度, および各モニタに表示されるネジや工具の1画素あたりの大きさ(分解能)を取り上げ, 分散分析により効果を調べた.その結果, 本モニタリングシステムは従来の立体視システムに較べ高精度で位置決めを行うことができることが示された.また, 2台のカメラの光軸間角度をπ/4〜π/2の任意の角度に設定した場合, 許容範囲半径1mmの円内への位置決めは分解能を1画素あたり0.76〜1.41mmに設定すると可能であることが明らかとなった.

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