人間型ロボット機構の全身マニピュレーションにおける動作内力解析

• 原田 研介

  独立行政法人産業技術総合研究所

• 金子 真

  広島大学大学院工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Analysis of Internal Force in Whole Body Manipulation by a Human Type Robotic Mechanisms
• ニンゲンガタ ロボット キコウ ノ ゼンシン マニピュレーション ニ オケル ドウサ ナイリョク カイセキ

抄録

This paper discusses the manipulation of a big and heavy object by a human type robotic mechanisms. When a human type robot pushes an object, slip may occur at the contact point between the hand and the object and at the contact betweem the leg and the floor. To avoid the slip, we obtain the region of the internal force acting among the contact points. We also obtain the region of the foot position enabling a robot to push an object effectively. To verify the effectiveness of our method, we show simulation results.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 21 (6), 647-655, 2003

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Humanoid robot
• Whole body manipulation
• Internal force

詳細情報

• CRID: 1390001204726386304
• NII論文ID: 10011453972
• NII論文ID: 10018009421
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.21.647
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/02891824
• NDL書誌ID: 6677591
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6677591
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可