二足歩行ロボットのつま先支持期のための重心・遊脚の位置・姿勢追従制御

• 高橋 太郎

  横浜国立大学工学部電子情報工学科河村研究室

• 河村 篤男

  横浜国立大学工学部電子情報工学科河村研究室

書誌事項

タイトル別名

• Position and Attitude Tracking Control for Toe Support Phase of Biped Walking Robot
• 2ソク ホコウ ロボット ノ ツマサキ シジキ ノ タメ ノ ジュウシン ユウキャク ノ イチ シセイ ツイジュウ セイギョ

抄録

No paper has been published on the active use of the foot toe of the biped walking robots. In other words, the sole of the supporting leg is usually assumed to be completely contacted to the floor. To maintain this condition, the robot walking has a restriction such as the maximum walking speed limitation. If the point contact of the toe to the floor through walking is available, the variety of the walking can be realized. In this paper, a new control method for biped robots, in which the contact of the sole to the floor becomes a point contact, is proposed. The COM (Center of Mass) and swing leg can track the desired path and each heel joint angle can be controlled by the proposed controller while a biped walking robot is following a forward falling. Therefore the motion of the body has not to be limited to the quiet motion. The proposed method is verified by the simulation and experimental results with 6 joints DOF biped robot“Ken”.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 123 (10), 1155-1160, 2003

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 二足歩行
• ロボット
• ZMP（ゼロ・モーメント・ポイント）
• つま先立ち
• 非ホロノミック拘束
• 経路追従制御

詳細情報

• CRID: 1390001204654942464
• NII論文ID: 10011751914
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.123.1155
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 6719053
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6719053
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/123/10/123_10_1155/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可