汎用Ｌｉｎｕｘを用いた高次動的補償器の実現化誤差

• 酒井 悟

  農業機械学会 京都大学大学院農学研究科

• 飯田 訓久

  農業機械学会 京都大学大学院農学研究科

• 梅田 幹雄

  農業機械学会 京都大学大学院農学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Realization Error of Higher Degree Dynamic Controller Using Common Linux
• ハンヨウ Linux オ モチイタ コウジ ドウテキ ホショウキ ノ ジツゲンカ ゴサ

抄録

This paper discusses realization error of higher degree dynamic controller using common Linux. Firstly, we develop a controller using common Linux and show its period of process execution. Secondly, we design H_∞ controller for 2-joint-system of a heavy material handling agricultural robot to achieve robust stability and nominal performance. Finally, we conduct a control experiment and confirm the realization error of the designed and realized controller.

収録刊行物

• 農業機械学会誌

  農業機械学会誌 65 (6), 71-76, 2003

  農業食料工学会

キーワード

• 実現化誤差
• 農業ロボット
• 2自由度制御
• <i>H</i>_∞制御

詳細情報

• CRID: 1390282679288611072
• NII論文ID: 10011903472
• NII書誌ID: AN00200470
• DOI: 10.11357/jsam1937.65.6_71
• ISSN: 18846025
• ISSN: 02852543
• NDL書誌ID: 6754704
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6754704
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可