両眼ステレオ視によるリンゴ園果実の距離計測(第1報) : 左右画像合成による距離測定方式 Binocular Stereo Vision System for Measuring Distance of Apples in Orchard (Part 1) : Method due to composition of left and right images

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抄録

両眼ステレオ視で果実の位置・距離を計測する手法を確実にするため, 左右画像合成方式の測定原理とその基礎的性質を検討した。一対の左右画像から作成した視差距離断面群での合成像の鮮明さを比較・判定して, 空間内の物体の色特徴, 位置及び距離を取得する方法で行った結果, 撮影距離1~4m間で±2%以内の高い距離精度であった。赤色円板を対象に, 鮮明さの指標としてRGB濃度分散とその8方向の平均分散の性質を実験によって検討したところ, 対象像全体を比較範囲としたとき, ほぼ適切なカラー画像と距離画像が同時に得られた。この方法を収穫期のリンゴ園で赤色系果実を対象に適用を試みた。距離誤差は4%の範囲内となり, 現場での利用に十分な精度をもつと判断された。

A method is to obtain the color feature, position, and distance of an object in the common visual space of two cameras by judging clearness on composite images at the cross sections of distances on disparity. The mechanical accuracy on distance by the use of an experimental stereo vision system was within 2% at the distance of 1 to 4m. Variance of RGB and their average values of eight directions were used as a clearness indicator of composite images. These results were suitable for the both images of color and depth when the whole area of an object image was selected to compare clearness. An experiment was carried out using red apples in an orchard during harvest as an object for testing this method. The results showed a distance error of 4% or less, which proved that the method is useful for distance measurement of fruit.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌

    農業機械學會誌 62(1), 89-99, 2000-01-01

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

参考文献:  19件中 1-19件 を表示

被引用文献:  1件中 1-1件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10013000107
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    4956138
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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